ทำจริง (ราคาถูก) Hexapod!: 7 ขั้นตอน (พร้อมรูปภาพ)

สารบัญ:

วัสดุ:
ขั้นตอนที่ 1: สร้างสองวิธีหรือทำไมโปรแกรม CAD จึงมีประโยชน์
ขั้นตอนที่ 2: มุมมองชิ้นส่วน
ขั้นตอนที่ 3: เครื่องมือและสิ่งที่คุณต้องการ
ขั้นตอนที่ 4: มันเป็นอย่างไร
ขั้นตอนที่ 5: การเข้ารหัสคอนโทรลเลอร์
ขั้นตอนที่ 6: รายละเอียดและรูปถ่าย
ขั้นตอนที่ 7: ซับซ้อน แต่เรียบง่าย

คุณเคยมีน้ำลายไหลบนเฮกซ์พอดที่เจ๋งหรือไม่? ต้องมีใช่มั้ย

ถ้าอย่างนั้นคุณดูที่ราคาและ…ก็…อาจจะ…ไม่เท่ห์ใช่ไหม

อ่านต่อไปและคุณสามารถทำให้เป็นจริง - hexapod จริงน้อยกว่าหนึ่งร้อยเหรียญ มันใช้เซอร์โวอดิเรกเพียงสามตัวเท่านั้นแบตเตอรี่และไมโครคอนโทรลเลอร์ที่คุณเลือก การก่อสร้างส่วนใหญ่เป็นไม้และกาว มันเคลื่อนที่ไปข้างหน้าและข้างหลังและเลี้ยวซ้ายและขวา

นี่คือวิดีโอของโปรแกรมรวบรวมข้อมูล hexapod ของฉันซึ่งฉันเรียกว่า "Walkin Sticks"

www.youtube.com/watch?v=5eQiegKdlzc

วัสดุ:

ขั้นตอนที่ 1: สร้างสองวิธีหรือทำไมโปรแกรม CAD จึงมีประโยชน์

หนึ่งในวัตถุประสงค์ของฉันในโครงการนี้คือการสร้างท่าเดินที่ "รอยเท้า" ของขาทั้งหมดตกลงมาเป็นเส้นตรงและไม่โค้งเป็นเหมือนพายในร่องรอยของเรือพายบนผิวน้ำ ในการทำเช่นนี้ฉันใช้โปรแกรม 2D CAD เพื่อทดสอบแนวคิดบางอย่างดังแสดงในรูปด้านบน ฉันขอโทษสำหรับพื้นหลังสีดำ ฉันใช้เวลาหลายชั่วโมงในการพยายามลบ แต่ไม่มีความสุข

วิธีการ "แบบต่อเนื่อง" นี้อนุญาตให้เดินบนพรมได้โดยไม่ต้องลากและพันกับเซอร์โว หากคุณวางแผนที่จะทำงานเฉพาะบนพื้นผิวที่เรียบและไม่ต้องการคุณสมบัตินี้คุณสามารถทำให้การก่อสร้างง่ายขึ้นมาก

ขั้นตอนที่ 2: มุมมองชิ้นส่วน

นี่คือมุมมองขององค์ประกอบหลักทั้งหมดที่มองจากด้านล่าง PCB สีเขียวเป็นบอร์ดทำการบ้านพื้นฐาน ไมโครคอนโทรลเลอร์อื่น ๆ ก็ใช้งานได้เช่นกัน เซอร์โวแบบสวิงเป็นเซอร์โวแบบมาตรฐานและยก (หรือแบบโยก) เซอร์โวเป็นแบบเซอร์โว "ควอเตอร์ขนาด" แบตเตอรี่เป็นแบตเตอรี่ลิเธียมรีไซเคิล

ขั้นตอนที่ 3: เครื่องมือและสิ่งที่คุณต้องการ

นี่คือบางสิ่งที่คุณจะใช้:

1. ไมโครคอนโทรลเลอร์อย่างง่ายเช่น Arduino, PIC, Pololu Servo Controller ฯลฯ ฉันใช้ Parallax Basic Stamp 2 ในรุ่นนี้

2. สอง servos งานอดิเรกมาตรฐาน ฉันใช้ Tower Hobbies System 2000 BB เซอร์โว

3. หนึ่งเซอร์โว“ ควอเตอร์สเกล” อย่างน้อย 180 in-oz ของแรงบิด ฉันใช้ Hitec HS-765HB

4. ประมาณ 24 ฟุตของ¼นิ้ว (8 มม.), ปมฟรี, แท่งไม้ ฉันขุดของฉันออกจากสตั๊ดโก้ขนาด 2x4

5. 1/8 นิ้ว OD ทองเหลืองท่อสองชิ้นยาว 12”

6. 3/32 นิ้ว OD ทองเหลืองท่อหนึ่งชิ้น 12” ยาว

7. แบตเตอรี่ลิเธียมสองก้อนในซีรีส์ 1600 MAh หรือมากกว่า

8. สกรูไม้เศษไม้อัด 1/8 นิ้วกาวไม้หรือกาวบ้าประสานลวดตามที่ต้องการ

9. เครื่องมืองานไม้และการบัดกรีเบื้องต้น

ขั้นตอนที่ 4: มันเป็นอย่างไร

สิ่งนี้จะไม่เป็นขั้นตอนตามคำแนะนำที่แสดงวิธีการตัดและกาวส่วน A ถึงส่วน B เนื่องจากคุณอาจตัดสินใจใช้วัสดุหรือฮาร์ดแวร์อื่น ๆ ภาพถ่ายแสดงขนาดที่ฉันใช้บวกกับรายละเอียด การดำเนินการขั้นพื้นฐานมีดังนี้

Walkin Sticks ใช้การเดินขาตั้งกล้องสำหรับการเดิน ซึ่งหมายความว่าเท้าทั้งสองข้างและด้านหลังของเท้าข้างหนึ่งและเท้ากลางตรงข้ามนั้นลงในเวลาเดียวกัน ในขณะที่พวกเขากำลังลงอีกสามฟุตจะยกขึ้นและเหวี่ยงไปที่ด้านหน้า (หรือด้านหลังตามที่ต้องการ) และลดลง คุณสามารถสังเกตได้ในวิดีโอ YouTube ที่ระบุไว้ในบทนำข้างต้น

ตลับลูกปืนข้อต่อประกอบด้วยทองเหลืองกดท่อขนาด 1/8 นิ้วที่ติดตั้งเข้ากับแขนไม้ ในกรณีที่จำเป็นต้องใช้เพลาภายในจะใช้ท่อขนาด 3/32” (ซึ่งเลื่อนด้านในของท่อขนาด 1/8”) เนื่องจากมีข้อต่อจำนวนมากแรงเสียดทานจึงเพิ่มขึ้นอย่างรวดเร็วดังนั้นตรวจสอบให้แน่ใจว่าข้อต่อทั้งหมดเคลื่อนไหวได้อย่างอิสระโดยไม่ผูกมัด

ขาล็อคตัวเองเมื่ออยู่ในตำแหน่งลงและฉันเพิ่มแถบยางสีฟ้าบางส่วนเพื่อให้แน่ใจว่าพวกเขาล็อคอย่างสม่ำเสมอ รางด้านข้างทั้งสองนั้นถูกทิ้งไว้นานอย่างจงใจในกรณีที่ฉันต้องการเพิ่มกล้องหรืออุปกรณ์อื่น ๆ ด้านบนเป็นภาพวาดของเรขาคณิตพื้นฐาน

ขั้นตอนที่ 5: การเข้ารหัสคอนโทรลเลอร์

รหัสที่แสดงด้านล่างสำหรับ แสตมป์พื้นฐานสอง ตัวควบคุม มันเป็นรหัสที่ใช้ในวิดีโอ หากคุณเลือกที่จะใช้คอนโทรลเลอร์อื่นคุณจะต้องเขียนโค้ดของคุณเอง โดยพื้นฐานแล้วลำดับการเดินมีดังนี้

1. เริ่มต้น: เซอร์โวขนาดใหญ่ลง, ทิ้งเซอร์โวซ้าย, ไปทางขวาของเซอร์โวไปข้างหน้า

2. เซอร์โวขนาดใหญ่ขึ้น, ปล่อยเซอร์โวไปข้างหน้า, ซ้ายสุดของเซอร์โว

3. ทำซ้ำ

นี่คือรหัสในตัวเอียง:

'{$ STAMP BS2}

'{$ PBASIC 2.5}

akes ตื่นขึ้นมาโดยการขยับขาจากนั้นเดินต่อไปข้างหลังแล้วเลี้ยวซ้ายและขวาตามจำนวนที่โปรแกรมไว้

'บันทึก!! เซอร์โวต้องใช้พลังงานจากแหล่งอื่นนอกเหนือจาก Vdd (+ 5VDC)

พอร์ต USB ไปข้างหน้า Black เลก (ขาหน้าซ้าย) ใช้สำหรับอ้างอิงตำแหน่ง ดูด้านล่าง

'เลกสวิง: 900 = fwd, 750 = กลาง, 600 = ย้อนกลับ - ลิฟท์ขับเคลื่อนเซอร์โว: 927 = ขึ้น, 777 เป็นกลาง / คงที่ 627 = ลง

ตัวนับ VAR Word 'ใช้เป็นดัชนีในสำหรับ / วนซ้ำถัดไป

Paces VAR Nib 'ใช้เป็นดัชนีในลูปซ้ำแล้วซ้ำอีก

หน่วงเวลา VAR Word 'ms ระหว่างพัลส์ มิน ~ 8 แปลก> 50. ปกติ = 20

จำนวนครั้งของ VAR Word ซ้ำเพื่อทำซ้ำพัลส์ในลูป

Speed VAR Byte 'นี่คือความเร็วการเดินที่มีประสิทธิภาพ, 20 = ความเร็วสูง, 1 = ความเร็วต่ำสุด

LongSteps ขีด จำกัด โน้ต VAR Nib จาก 16 ขั้นตอน

เดินขบวน VAR Nib จำนวนครั้งที่จะเดินเข้าที่เมื่อเริ่มต้น

OutPinRedServo VAR Nib

OutPinGreenServo VAR Nib

OutPinLiftServo VAR Nib

OutPinLiftServo = 12 'เชื่อมต่อสายสัญญาณเซอร์โวลิฟท์เข้ากับขานี้

OutPinGreenServo = 10 'เชื่อมต่อสายสัญญาณเซอร์โวสีเขียวเข้ากับขานี้

OutPinRedServo = 11 'เชื่อมต่อสายสัญญาณสีแดงเซอร์โวกับพินนี้

reps = 150

ความเร็ว = 4

LongSteps = 3

'********* ตื่นขึ้นมาและเขย่าขา - เพียงเพื่อความสนุก ******************

เวลาที่อนุญาตให้หยุดชั่วคราว 7000 สำหรับการตั้งค่ากล้องสามารถลบได้

ล่าช้า = 10 'นี้จะลดลงเมื่อเวลาดำเนินการจำลองตื่นขึ้นมา

'ย้ายจาก 777 ถึง 927 (ขึ้นไป)

สำหรับตัวนับ = 1 ถึงตัวแทน

PULSOUT OutPinLiftServo, 777 + ตัวนับ '777 คือตำแหน่งแนวนอนของแขนหมุนเราต้องการสิ้นสุดที่ 927

หยุดชั่วคราว

เสร็จต่อไปที่ 927

สำหรับเดือนมีนาคม = 1 ถึง 4

'ดำรงตำแหน่ง 927

สำหรับตัวนับ = 1 ถึง reps * 2 ขั้นตอนที่ 4

PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'ถือที่ 927

หยุดชั่วคราว

ต่อไป

'ย้ายจาก 927 ถึง 627

สำหรับ counter = 1 ถึง (reps * 2) 'servo move lift lift เท่านั้น

PULSOUT OutPinLiftServo (927 ตัวนับ) ต้องการสิ้นสุดที่ 627

หยุดชั่วคราว

เสร็จต่อไปที่ 627

'ดำรงตำแหน่งที่ 627

สำหรับตัวนับ = 1 ถึง reps * 2 ขั้นตอนที่ 4

PULOUT OutPinLiftServo, 627

หยุดชั่วคราว

ต่อไป

'ย้ายจาก 627 ถึง 927 (ขึ้นไป)

สำหรับ counter = 1 ถึง (reps * 2) 'servo move lift lift เท่านั้น

PULSOUT OutPinLiftServo (627 + ตัวนับ) ต้องการสิ้นสุดที่ 927

หยุดชั่วคราว

เสร็จต่อไปที่ 927

delay = delay / 2 'เร็วขึ้นอย่างช้าๆเพื่อจำลองการตื่นขึ้นมา - ความล่าช้าจะเป็นศูนย์

ต่อไป

'ย้ายจาก 927 ถึง 777 (คงที่)

สำหรับ counter = 1 ถึง (reps) 'servo move lift lift เท่านั้น

PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - ตัวนับ) ต้องการสิ้นสุดที่ 777

เสร็จต่อไปที่ 900 fwd และ 777 คงที่

ข้อเหวี่ยง PAUSE 1000 'จะตัดสินที่ตำแหน่งแบบคงที่ 777 เนื่องจากการโหลด

'************* เขย่าสามขา **********************

delay = 32

'ย้ายจาก 777 ถึง 927 (ขึ้นไป)

สำหรับ counter = 1 ถึง (reps) 'servo move lift lift เท่านั้น

PULSOUT OutPinLiftServo, (777 + ตัวนับ) ต้องการสิ้นสุดที่ 927 ขึ้นไป

หยุดชั่วคราว 10

ต่อไป

'แกว่งจากตำแหน่ง 750 ถึง 900 (ไปข้างหน้า)

สำหรับตัวนับ = 1 ถึง (พนักงาน) ความเร็วในการย้ายขาเซอร์โวและอัพเดตเซอร์โวลิฟท์

PULOUT OutPinLiftServo, 927 'ถือ 627 หมายเหตุว่า 777 เป็นกลางใน Hitec 765HB lift servo

PULSOUT OutPinRedServo, (750 + ตัวนับ) จบที่ตำแหน่ง 900 (ไปข้างหน้า) fwd

PULSOUT OutPinGreenServo (750 + ตัวนับ) จบที่ 900

หยุดชั่วคราว

ถัดไปเสร็จที่ 900 fwd และ 927 ขึ้นไป

FOR Paces = 1 ถึง 3

'แกว่งกลับจากตำแหน่ง 900 ถึง 600

สำหรับตัวนับ = 1 ถึง (reps * 2) ความเร็วในการเคลื่อนย้ายขาของเซอร์โวและเพิ่มแรงยกของเซอร์โว

PULOUT OutPinLiftServo, 927 'ถือ 627 down- โปรดทราบว่า 777 เป็นกลางใน Hitec 765HB lift servo

PULSOUT OutPinRedServo, (900 - ตัวนับ) สิ้นสุดที่ 600 หลัง

PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - เคาน์เตอร์) สิ้นสุดที่ 600

หยุดชั่วคราว

NEXT 'จบที่ 600 back และ 627 down

'แกว่งไปข้างหน้าจากตำแหน่ง 600 ถึง 900

PULOUT OutPinLiftServo, 927 'ถือ 927 หมายเหตุว่า 777 เป็นกลางใน Hitec 765HB lift servo

PULSOUT OutPinRedServo, (600 + ตัวนับ) สิ้นสุดที่ 900

PULOUT OutPinGreenServo, (600 + เคาน์เตอร์) สิ้นสุดที่ 900

หยุดชั่วคราว

ถัดไปเสร็จที่ 900 fwd และ 927 ขึ้นไป

delay = delay / 2 'เร็วขึ้นสำหรับแต่ละรอบ

ต่อไป

'แกว่งจาก 900 ถึง 750 ตำแหน่ง

PULOUT OutPinLiftServo, 927 'ถือ 627 หมายเหตุว่า 777 เป็นกลางใน Hitec 765HB lift servo

PULSOUT OutPinRedServo, (900 - ตัวนับ) สิ้นสุดที่ 750

PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - เคาน์เตอร์) สิ้นสุดที่ 750

หยุดชั่วคราว

ต่อไป

'ย้ายจาก 927 ถึง 777 (คงที่)

สำหรับ counter = 1 ถึง (reps) 'servo move lift lift เท่านั้น

PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - ตัวนับ) ต้องการสิ้นสุดที่ 777

เสร็จต่อไปที่ 900 fwd และ 777 คงที่

PAUSE 1000 'ชำระให้กับตำแหน่งคงที่ 777 และ 750

'********* สิ้นสุดการตื่นและเขย่าขา - จบที่ 750 กลางและ 627 คงที่ ********************

'************** เริ่มต้นจากตรงไปข้างหน้า ****************************** **

ล่าช้า = 10 'รีเซ็ตและเลื่อนช้าลงเล็กน้อย

'ย้ายจาก 777 ถึง 927 (ขึ้นไป)

สำหรับ counter = 1 ถึง (reps) 'servo move lift lift เท่านั้น

PULSOUT OutPinLiftServo, (777 + ตัวนับ) ต้องการสิ้นสุดที่ 927 ขึ้นไป

ต่อไป

'แกว่งจากตำแหน่ง 750 ถึง 900 (ไปข้างหน้า)

PULOUT OutPinLiftServo, 927 'ถือ 627 หมายเหตุว่า 777 เป็นกลางใน Hitec 765HB lift servo

PULSOUT OutPinRedServo, (750 + ตัวนับ) จบที่ตำแหน่ง 900 (ไปข้างหน้า) fwd

PULSOUT OutPinGreenServo (750 + ตัวนับ) จบที่ 900

หยุดชั่วคราว

ถัดไปเสร็จที่ 900 fwd และ 927 ขึ้นไป

'ย้ายจาก 927 ถึง 627 (ลง)

สำหรับ counter = 1 ถึง (reps * 2) 'servo move lift lift เท่านั้น

PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - ตัวนับ) ต้องการจบที่ 627 down

เสร็จต่อไปที่ 900 fwd และ 627 down

FOR Paces = 1 ถึง Longsteps 'เต็มแกว่งเดินไปข้างหน้าสำหรับรอบ LongSteps

'แกว่งกลับจากตำแหน่ง 900 ถึง 600

PULOUT OutPinLiftServo, 627 'ถือ 627 down- โปรดทราบว่า 777 เป็นกลางใน Hitec 765HB lift servo

PULSOUT OutPinRedServo, (900 - ตัวนับ) สิ้นสุดที่ 600 หลัง

PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - เคาน์เตอร์) สิ้นสุดที่ 600

หยุดชั่วคราว

NEXT 'จบที่ 600 back และ 627 down

'ย้ายจาก 627 ถึง 927 (ขึ้นไป)

สำหรับ counter = 1 ถึง (reps * 2) 'servo move lift lift เท่านั้น

PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + ตัวนับ) ต้องการสิ้นสุดที่ 927 ขึ้นไป

NEXT 'เสร็จสิ้นที่ 600 back และ 927 up

'แกว่งไปข้างหน้าจากตำแหน่ง 600 ถึง 900

PULOUT OutPinLiftServo, 927 'ถือ 927 หมายเหตุว่า 777 เป็นกลางใน Hitec 765HB lift servo

PULSOUT OutPinRedServo, (600 + ตัวนับ) สิ้นสุดที่ 900

PULOUT OutPinGreenServo, (600 + เคาน์เตอร์) สิ้นสุดที่ 900

หยุดชั่วคราว

ถัดไปเสร็จที่ 900 fwd และ 927 ขึ้นไป

'ย้ายจาก 927 ถึง 627 (ลง)

สำหรับ counter = 1 ถึง (reps * 2) 'servo move lift lift เท่านั้น

PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - ตัวนับ) ต้องการจบที่ 627 down

เสร็จต่อไปที่ 900 fwd และ 627 down

จุดสิ้นสุดของการก้าวไปข้างหน้าแบบเต็มถัดไป - สิ้นสุด 900 fwd และ 627 ลง

'แกว่งจาก 900 ถึง 750 ตำแหน่ง

PULOUT OutPinLiftServo, 627 'ค้างไว้ 627 หมายเหตุว่า 777 เป็นกลางใน Hitec 765HB lift servo

PULSOUT OutPinRedServo, (900 - ตัวนับ) สิ้นสุดที่ 750

PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - เคาน์เตอร์) สิ้นสุดที่ 750

หยุดชั่วคราว

ต่อไป

PAUSE 1000 'ให้เวลาในการปรับตำแหน่งคงที่

'*********** จบตรงไปข้างหน้า - จบที่ 750 mid และ 627 static *********

'**************** เริ่มต้นตรงไปข้างหลัง ****************************** *************

ล่าช้า = 10

'ย้ายจาก 627 ถึง 927

สำหรับตัวนับ = 1 ถึงตัวแทน

PULSOUT OutPinLiftServo, (777 + ตัวนับ) '777 คือตำแหน่งแนวนอนของแขนหมุนเราต้องการสิ้นสุดที่ 927

เสร็จต่อไปที่ 750 และ 927 ขึ้นไป

'แกว่งจาก 750 ถึง 600 ตำแหน่ง

PULOUT OutPinLiftServo, 927 'ถือ 927 หมายเหตุว่า 777 เป็นกลางใน Hitec 765HB lift servo

PULSOUT OutPinRedServo, (750 - ตัวนับ) สิ้นสุดที่ตำแหน่ง 600 (ด้านหลัง)

PULSOUT OutPinGreenServo, (750 - counter) สิ้นสุดที่ 600

หยุดชั่วคราว

NEXT 'เสร็จสิ้นที่ 600 back และ 927 up

'ย้ายจาก 927 ถึง 627 (ลง)

สำหรับ counter = 1 ถึง (reps * 2) 'servo move lift lift เท่านั้น

PULSOUT OutPinLiftServo, 927-counter 'ต้องการสิ้นสุดที่ 627 down

NEXT 'จบที่ 600 back และ 627 down

FOR Paces = 1 ถึง LongSteps เต็มแกว่งเดินไปข้างหน้าสำหรับก้าว Longs

'แกว่งไปข้างหน้าจากตำแหน่ง 600 ถึง 900 (ไปข้างหน้า)

PULOUT OutPinLiftServo, 627 'ค้างไว้ 627 หมายเหตุว่า 777 เป็นกลางใน Hitec 765HB lift servo

PULSOUT OutPinRedServo, (600 + ตัวนับ) สิ้นสุดที่ 900

PULOUT OutPinGreenServo, (600 + เคาน์เตอร์) สิ้นสุดที่ 900

หยุดชั่วคราว

เสร็จต่อไปที่ 900 fwd และ 627 down

'ย้ายจาก 627 ถึง 927 (ขึ้นไป)

สำหรับตัวนับ = 1 ถึง (reps * 2)

PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + ตัวนับ) เราต้องการจบที่ 927

ถัดไปเสร็จที่ 900 fwd และ 927 ขึ้นไป

'แกว่งกลับจากตำแหน่ง 900 ถึง 600

PULOUT OutPinLiftServo, 927 'ถือ 927 หมายเหตุว่า 777 เป็นกลางใน Hitec 765HB lift servo

PULSOUT OutPinRedServo, (900 - ตัวนับ) สิ้นสุดที่ 600

PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - เคาน์เตอร์) สิ้นสุดที่ 600

หยุดชั่วคราว

NEXT 'เสร็จสิ้นที่ 600 back และ 927 up

'ย้ายจาก 927 ถึง 627 (ลง)

สำหรับ counter = 1 ถึง (reps * 2) 'servo move lift lift เท่านั้น

PULSOUT OutPinLiftServo, 927-counter 'ต้องการสิ้นสุดที่ 627 down

NEXT 'จบที่ 600 back และ 627 down

ในตอนท้ายของการก้าวไปข้างหน้าเต็มด้วย NEXT ขา blk ที่ 600 และลงที่ 627

'แกว่งไปข้างหน้าจากตำแหน่ง 600 ถึง 750

PULOUT OutPinLiftServo, 627 'ค้างไว้ 627 หมายเหตุว่า 777 เป็นกลางใน Hitec 765HB lift servo

PULSOUT OutPinRedServo, (600 + ตัวนับ) สิ้นสุดที่ 750

PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + เคาน์เตอร์) สิ้นสุดที่ 750

หยุดชั่วคราว

NEXT 'จบที่ 750 mid และ 627 down

'************* ณ จุดสิ้นสุดตรงไปข้างหลัง - จบที่ 750 และ 627 คงที่ ************

'****************** จุดเริ่มต้นของการเลี้ยวขวา ********************

'ย้ายจาก 777 ถึง 927 (ขึ้นไป)

สำหรับตัวนับ = 1 ถึงตัวแทน

PULSOUT OutPinLiftServo, (777 + ตัวนับ) '777 คือตำแหน่งแนวนอนของแขนหมุนเราต้องการสิ้นสุดที่ 927

หยุดชั่วคราว

เสร็จต่อไปที่ 927

ขาซ้ายตรงกลางโน้ตทำให้แมงมุมไปทางขวา

สำหรับตัวนับ = 1 ถึง (reps) ขั้นตอนที่ 1 'ย้ายขา servo และปรับปรุง servo lift

PULOUT OutPinLiftServo, 927 'ถือ 627 หมายเหตุว่า 777 เป็นกลางใน Hitec 765HB lift servo

PULSOUT OutPinRedServo, (750 + ตัวนับ) จบที่ตำแหน่ง 900 (ไปข้างหน้า) fwd

หยุดชั่วคราว

เสร็จต่อไปที่ 900 fwd และ 927 ขึ้นไป - โปรดทราบว่าขาซ้ายตรงกลางเสร็จที่ 600 หลัง

FOR Paces = 1 ถึง 4 '4 Paces = 90 องศา

'ย้ายจาก 927 ถึง 627 (ลง)

สำหรับ counter = 1 ถึง (reps * 2) 'servo move lift lift เท่านั้น

PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - ตัวนับ) ต้องการจบที่ 627 down

เสร็จต่อไปที่ 900 fwd และ 627 down

'แกว่งกลับจากตำแหน่ง 900 ถึง 600 - หมายเหตุเซอร์โวสีเขียวไม่ขยับระหว่างเลี้ยวไปทางขวา

PULOUT OutPinLiftServo, 627 'ถือ 627 down- โปรดทราบว่า 777 เป็นกลางใน Hitec 765HB lift servo

PULSOUT OutPinRedServo, (900 - ตัวนับ) สิ้นสุดที่ 600 หลัง

หยุดชั่วคราว

ถัดไปเสร็จที่ 600 หลังและ 627 ลง - โปรดทราบว่าขาซ้ายตรงกลางเสร็จสิ้นที่ 900 fwd

'ย้ายจาก 627 ถึง 927 (ขึ้นไป)

สำหรับ counter = 1 ถึง (reps * 2) 'servo move lift lift เท่านั้น

PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + ตัวนับ) ต้องการสิ้นสุดที่ 927 ขึ้นไป

NEXT 'เสร็จสิ้นที่ 600 back และ 927 up

'แกว่งไปข้างหน้าจากตำแหน่ง 600 ถึง 900 (ไปข้างหน้า)

PULOUT OutPinLiftServo, 927 'ถือ 927 หมายเหตุว่า 777 เป็นกลางใน Hitec 765HB lift servo

PULSOUT OutPinRedServo, (600 + ตัวนับ) สิ้นสุดที่ 900

หยุดชั่วคราว

ถัดไปเสร็จที่ 900 fwd และ 927 ขึ้นไป

ต่อไป

เสร็จสิ้นในการแกว่งกลางและยกกลาง - แกว่งขาสีดำกลับจากตำแหน่งการแกว่งกลาง 900 ถึง 750

PULOUT OutPinLiftServo, 927 'ค้าง 927 down- โปรดทราบว่า 777 เป็นกลางใน Hitec 765HB lift servo

PULSOUT OutPinRedServo, (900 - ตัวนับ) จบที่ตำแหน่งกลาง 750

หยุดชั่วคราว

เสร็จต่อไปที่ 750 และ 927 ขึ้นไป - โปรดทราบว่าขาซ้ายตรงกลางเสร็จสิ้นที่ 900 fwd

PAUSE 1000 'อนุญาตให้ยก servo ไปที่ตำแหน่งว่าง - จบที่ 750 mid และ 777 neutral

'****************** สิ้นสุดการเลี้ยวขวาไปข้างหน้า - จบที่ 750 mid และ 777 static **************

'********************* เริ่มต้นไปข้างหน้าเลี้ยวซ้าย *************************** *******

ย้ายลิฟท์เซอร์โวเพื่อล็อคขาดำลงไปที่ 627 ซึ่งล็อคขากลางขวาลงด้วย

สำหรับ counter = 1 ถึง (reps) 'servo move lift lift เท่านั้น

PULSOUT OutPinLiftServo, (777 - ตัวนับ) ต้องการจบที่ 627 down

NEXT 'จบที่ 750 back และ 627 down

'เหวี่ยงขาดำจากตำแหน่ง 750 ถึง 600 ซึ่งยังขยับขากลางด้านหลังไปทางขวาทำให้แมงมุมเลี้ยวซ้าย

PULOUT OutPinLiftServo, 627 'ถือ 927 หมายเหตุว่า 777 เป็นกลางใน Hitec 765HB lift servo

PULSOUT OutPinGreenServo, (750 - counter) สิ้นสุดที่ 600

หยุดชั่วคราว

NEXT 'จบที่ 600 back และ 627 down

FOR Paces = 1 ถึง 4 '4 Paces = 90 องศา

'ย้ายจาก 627 ถึง 927 (ขึ้นไป)

สำหรับ counter = 1 ถึง (reps * 2) 'servo move lift lift เท่านั้น

PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + ตัวนับ) ต้องการสิ้นสุดที่ 927 ขึ้นไป

NEXT 'เสร็จสิ้นที่ 600 back และ 927 up

'แกว่งไปข้างหน้าจากตำแหน่ง 600 ถึง 900 (ไปข้างหน้า)

PULOUT OutPinLiftServo, 927 'ถือ 927 หมายเหตุว่า 777 เป็นกลางใน Hitec 765HB lift servo

PULOUT OutPinGreenServo, (600 + เคาน์เตอร์) สิ้นสุดที่ 900

หยุดชั่วคราว

ถัดไปเสร็จที่ 900 fwd และ 927 ขึ้นไป

'ย้ายจาก 927 ถึง 627 (ลง)

สำหรับ counter = 1 ถึง (reps * 2) 'servo move lift lift เท่านั้น

PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - ตัวนับ) ต้องการจบที่ 627 down

เสร็จต่อไปที่ 900 fwd และ 627 down

PULOUT OutPinLiftServo, 627 'ถือ 627 down- โปรดทราบว่า 777 เป็นกลางใน Hitec 765HB lift servo

PULOUT OutPinGreenServo, (900 - เคาน์เตอร์) สิ้นสุดที่ 600 หลัง

หยุดชั่วคราว

NEXT 'จบที่ 600 back และ 627 down

ต่อไป

'ย้ายจาก 627 ถึง 927 (ขึ้นไป)

สำหรับตัวนับ = 1 ถึง (reps * 2)

PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + ตัวนับ) เราต้องการจบที่ 927

NEXT 'เสร็จสิ้นที่ 600 back และ 927 up

'แกว่งจากตำแหน่ง 600 ถึง 750

PULOUT OutPinLiftServo, 927 'ถือ 927 หมายเหตุว่า 777 เป็นกลางใน Hitec 765HB lift servo

PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + เคาน์เตอร์) สิ้นสุดที่ 750

หยุดชั่วคราว

NEXT 'จบที่ 750 mid และ 627 down

PAUSE 1000 'อนุญาตให้ยก servo ไปที่ตำแหน่งว่าง - จบที่ 750 mid และ 777 neutral

'********* จุดสิ้นสุดของการเลี้ยวซ้ายไปข้างหน้า - จบที่ 750 mid และ 777 static ***************

ขั้นตอนที่ 6: รายละเอียดและรูปถ่าย

นี่คือรูปภาพและรายละเอียดเพิ่มเติมที่คุณอาจพบว่ามีประโยชน์

รูปแรกคือมุมมองด้านล่างแสดงให้เห็นว่าเซอร์โววงสวิงทำงานกับแขนและขาสวิงได้อย่างไร

ภาพถ่ายที่สองแสดงรายละเอียดของแขนสวิงและขาแบบทั่วไป แขนและขาสวิงทั้งหมดเหมือนกัน

ภาพที่สามเป็นมุมมองด้านหน้ามองไปที่ตัวควบคุมที่ด้านล่างและแขนโยกที่ด้านบน

รูปที่สี่เป็นมุมมองที่สูงขึ้นเล็กน้อยแสดงให้เห็นว่าแขนโยกและเพลาทำงานอย่างไร

ขั้นตอนที่ 7: ซับซ้อน แต่เรียบง่าย

ภาพแรกคือมุมมองด้านบนที่แสดงการแกว่งของขาซ้ายทั้งหมดและแสดงขาขวาในตำแหน่งกึ่งกลางหรือนิ่ง

ภาพที่สองเป็นมุมมองด้านบนอีกภาพที่แสดงให้เห็นว่าขาทั้งสองอยู่ในท่าเดินทั่วไป

ภาพถ่ายเหล่านี้บางภาพอาจแตกต่างกันไปเนื่องจากถ่ายในช่วงเวลาที่ต่างกันในวงจรการพัฒนา

แม้จะดูซับซ้อนมากจริงๆแล้วมันก็ง่ายมากที่จะสร้าง ฉันหวังว่าคุณจะสนุกกับการสร้างโปรแกรมรวบรวมข้อมูล hexapod นี้

หากคุณมีคำถามใด ๆ โปรดส่งอีเมลฉันที่ [email protected]

สนุก!

เข้ารอบสุดท้ายใน

ความท้าทายของหุ่นยนต์