สร้างมดหุ่นยนต์ที่สามารถควบคุมจากระยะไกลหรือทำงานอัตโนมัติ ใช้เครื่องตรวจจับอินฟราเรดมันสามารถค้นหาและหยิบวัตถุ มันถูกควบคุมโดยไมโครคอนโทรลเลอร์ Picaxe 20x-2

แม้ว่านี่จะเป็นหุ่นยนต์ที่ค่อนข้างซับซ้อน แต่เทคนิคและวงจรมอเตอร์บางตัวสามารถนำไปใช้กับหุ่นยนต์ที่ง่ายกว่าอื่น ๆ ได้

คำแนะนำนี้แสดงวิธีการ:

1 - ใช้คอนโทรลเลอร์ Picaxe เพื่อรับสัญญาณควบคุมระยะไกลจากรีโมททีวีมาตรฐานสากล

2 - ใช้คอนโทรลเลอร์ Picaxe เพื่อเชื่อมต่อกับเซ็นเซอร์วัดระยะอินฟราเรด

3 ส่งคำสั่งอนุกรมไปยังคอนโทรลเลอร์มอเตอร์อนุกรมหรือคอนโทรลเลอร์เซอร์โวอนุกรม

4-Make a Gripper robot เซอร์โวตัวเดียวที่เรียบง่าย

วิดีโอแสดงหุ่นยนต์ที่ใช้อินฟราเรดเพื่อค้นหาและหยิบบล็อกไม้ นอกจากนี้ยังแสดงให้เห็นว่ามดมดส่วนใหญ่หุ่นยนต์มีความดูถูกเหยียดหยามต่อเจ้านายผู้อ่อนแอ

18+

วัสดุ:

ขั้นตอนที่ 1: มันทำงานอย่างไร

ไมโครคอนโทรลเลอร์ Picaxe 20x-2 ควบคุมเซ็นเซอร์ระยะอินฟราเรดเพื่อค้นหาและหยิบวัตถุ ใช้คำสั่งแบบอนุกรมเพื่อควบคุมตัวควบคุมมอเตอร์ซึ่งทำงานกับมอเตอร์เกียร์สองตัวที่เคลื่อนย้ายถังดอกยางเพื่อขับเคลื่อนหุ่นยนต์

นอกจากนี้ยังใช้คำสั่งแบบอนุกรมเพื่อควบคุมตัวควบคุมเซอร์โวซึ่งกำหนดตำแหน่งเซอร์โวสามตัวซึ่งควบคุมการเคลื่อนไหวของร่างกายหัวและกริปเปอร์

มันสามารถควบคุมได้โดยการควบคุมระยะไกลทีวีมาตรฐานหรือมันสามารถทำงานได้อย่างอิสระ

มดหุ่นยนต์ใช้โครงสร้างแบบแยกส่วน แต่ละวงจรเป็นโมดูลที่เสียบเข้ากับซ็อกเก็ตส่วนหัว. 1 "ซึ่งทำให้ง่ายต่อการทดสอบแต่ละวงจรบนเขียงหั่นขนมก่อนที่จะติดตั้งนอกจากนี้ยังทำให้โมดูลพร้อมใช้งานสำหรับหุ่นยนต์ตัวต่อไปหรือโครงการอื่น ๆ

สำหรับรายละเอียดเกี่ยวกับการทำให้โมดูลเหล่านี้ดูที่:

มดหุ่นยนต์มีความยาวประมาณ 12 นิ้วและถูกสร้างให้ใหญ่เกินความจำเป็นเพื่อให้มีที่ว่างสำหรับวงจรมากขึ้น ฉันตั้งใจจะใช้มันเป็นแพลตฟอร์มทดสอบสำหรับเซ็นเซอร์ผิวหนังและเซ็นเซอร์เสาอากาศที่ฉันกำลังทำงานอยู่

ขั้นตอนที่ 2: อะไหล่และชิ้นส่วน

อะไหล่จาก Sparkfun:http://www.sparkfun.com/index

ไมโครคอนโทรลเลอร์ PICAXE 20X2

www.sparkfun.com/products/9432

แท่นชาร์จลิเธียมโพลิเมอร์

www.sparkfun.com/products/8293

2- 3.7 โวลต์ แบตเตอรี่ลิเธียมไอออนโพลีเมอร์ - 110mAh

www.sparkfun.com/products/731

2-3.7v แบตเตอรี่ลิเธียมไอออนโพลีเมอร์ - 1000mAh

www.sparkfun.com/products/339

แบตเตอรี่ LiPo เหล่านี้ยอดเยี่ยมเนื่องจากมีน้ำหนักเบาที่มีโปรไฟล์ต่ำและไม่เสียค่าใช้จ่ายอย่างรวดเร็วเมื่อไม่ใช้งานเช่นเดียวกับแบตเตอรี่ลิเธียมทั่วไป พวกเขายังมีวงจรในตัวที่ป้องกันกางเกงขาสั้นและปล่อยมากเกินไป

อะไหล่จาก Polulu:

ตัวควบคุมมอเตอร์แบบอนุกรมคู่ Pololu Micro- ตัวควบคุมมอเตอร์ขนาดเล็กมากนี้ไม่สามารถใช้งานได้อีกต่อไป แต่สามารถแทนที่ด้วยสิ่งนี้: Pololu Qik 2s9v1 ตัวควบคุมมอเตอร์อนุกรมคู่แบบ http: //www.pololu.com/catalog/product/1110

ตัวควบคุมเซอร์โวอนุกรม Pololu Micro (ชุดบางส่วน) -http: //www.pololu.com/catalog/product/208

Pololu ตัวปรับแรงดันไฟฟ้าแบบขั้นตอนลง D15V35F5S3

ชาร์ปเซ็นเซอร์วัดระยะแบบอะนาล็อก GP2Y0A21YK0F ชาร์ป

www.pololu.com/catalog/product/136

ชิ้นส่วนจาก Tower Hobbies:

3- Futaba S3114 เซอร์โวแรงบิดสูงขนาดเล็ก

www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wti0001p?&I=LXNCV6&P=ML

เซอร์โวเหล่านี้เล็กและทรงพลังมากสำหรับน้ำหนักของพวกเขา

Gearmotors และดอกยางจาก Solarbotics:

แพคเกจมอเตอร์เกียร์และดอกยาง - http: //www.solarbotics.com/products/gmtpkg/

พานาโซนิค PNA4602M โมดูลรับ IR จาก:

www.hobbyengineering.com/H1527.html

ชิ้นส่วนจาก Mouser.com:

ตัวเก็บประจุตัวต้านทานและไฟต่างๆ

SOLDERABLE PERF BOARD, LINE PATTERN - ใช้สำหรับทำโมดูลและเมนบอร์ดมาเธอร์บอร์ด:

www.allelectronics.com/make-a-store/item/ECS-4/SOLDERABLE-PERF-BOARD-LINE-PATTERN//1.html

ขั้นตอนที่ 2 pic แสดงโดมสามโพลีคาร์บอเนตที่ปกป้องหน้าท้องทรวงอกและหัวของมดหุ่นยนต์ พวกเขาถูกเลื่อยตัดและจากนั้นดิสก์กำลังจะถูกทำให้เป็นรูปร่าง พวกเขาทำจากชิ้นส่วนจากลูกโลกหิมะทำให้ชุดที่ไม่สามารถใช้ได้อีกต่อไป สิ่งที่คล้ายกันสามารถทำได้โดยใช้ชิ้นส่วนของแก้วไวน์พลาสติก หรือเปลือกทึบแสงที่ยืดหยุ่นมากขึ้นอาจทำจาก Oogoo:

ขั้นตอนที่ 3: สร้างหุ่นยนต์ Gripper

มันทำงานอย่างไร

ขากรรไกรล่างมดเป็นกริปเปอร์ง่าย ๆ ที่ทำงานโดยถูกปิดโดยสปริง ลูกเบี้ยวทางด้านล่างหมุนโดยเซอร์โวเพื่อเปิดขึ้น ดังนั้นเมื่อกริปเปอร์เปิดปิดมันจะจับด้วยแรงของสปริงและยึดแน่นกับวัตถุที่มีเส้นผ่าศูนย์กลางต่างๆ ทั้งสองด้านของกริปเปอร์นั้นค่อนข้างราบเรียบและดึงวัตถุที่ถูกจับเข้าหากันชนยางเสียดสีซึ่งทำให้วัตถุไม่สามารถเลื่อนลงมาได้ในขณะที่ยกขึ้น

การออกแบบนี้ช่วยให้เซอร์โวสามารถแกว่งทวนเข็มนาฬิกาหรือตามเข็มนาฬิกาได้อย่างอิสระและไม่จำเป็นต้องใช้เซ็นเซอร์ความดันหรือสวิทช์หยุดเพื่อจับวัตถุ

นิ้วและร่างกายของมดกริปเปอร์ถูกสร้างขึ้นโดยใช้วัสดุแผงวงจร FRS หุ้มทองแดง แบริ่ง Pivot นั้นมีเพียง 4-40 น็อตผ่านรูเจาะในแผงวงจร

รูป step3 แสดงด้านบนและด้านล่างของกริปเปอร์

ขั้นตอนที่ 4: Picaxe 20x-2 ไมโครคอนโทรลเลอร์

ในความคิดของฉันไมโครคอนโทรลเลอร์ Picaxe มีการประเมินค่าต่ำเกินไป พวกเขามีฟอร์มแฟคเตอร์ขนาดเล็กมากที่ต้องการชิ้นส่วนภายนอกขั้นต่ำ พวกเขามีราคาไม่แพงและง่ายต่อการเขียนโปรแกรมในภาษาการเขียนโปรแกรมขั้นพื้นฐานที่เห็นได้ชัดอย่างสังหรณ์ใจ กล่าวโดยย่อคือพวกมันเป็นไมโครคอนโทรลเลอร์ที่ง่ายที่สุดในการเรียนรู้วิธีเชื่อมต่อและตั้งโปรแกรม

Picaxe 20x-2 เป็นไมโครคอนโทรลเลอร์ที่ฉันโปรดปราน มันมีอินพุตและเอาต์พุตมากมายและอินพุต ADC มากมาย มันสามารถทำงานได้สูงถึง 64 MH นอกจากนี้ยังไม่ต้องการตัวต้านทานมากกว่า 1 ตัว (เพื่อป้องกันไม่ให้เซรินลอย) เพื่อสร้างโมดูลแบบสแตนด์อะโลน

การควบคุมมดหุ่นยนต์

Picaxe ส่งคำสั่งแบบอนุกรมไปยังตัวควบคุมมอเตอร์และตัวควบคุมเซอร์โว พวกเขายังคงรักษาคำสั่งสุดท้ายที่ได้รับ วิธีนี้ช่วยให้ Picaxe ใช้เวลาสแกนเซ็นเซอร์เพื่อพิจารณาการตอบสนองต่อไป

ห้องพักสำหรับการขยายตัว

ในแอปพลิเคชั่นนี้มีการใช้พื้นที่การเขียนโปรแกรมประมาณ 1/3 เท่านั้น มีการใช้อินพุตและพินเอาต์พุตน้อยกว่า 1 ใน 3 เพื่อให้เซ็นเซอร์หรือแอคชูเอเตอร์ทำงานได้มากขึ้น

สำหรับรายละเอียดเกี่ยวกับการสร้างโมดูล Picaxe ที่รวดเร็วโดยใช้ perfboard ดู:

www.instructables.com/id/Picaxe-Projects-1-Making-Fast-Printed-Circuit-Mo/

สำหรับหุ่นยนต์ขนาดเล็กมาก ๆ ที่ควบคุมโดย Picaxe ดู:

www.instructables.com/id/Building-Small-Robots-Making-One-Cubic-Inch-Micro/

สำหรับหุ่นยนต์ขนาดเล็กที่ควบคุมโดย Picaxe ดู:

www.instructables.com/id/Build-a-Very-Small-Robot-Make-The-Worlds-Smalles/

รูปขนาดย่อขั้นตอนที่ 4 แสดงส่วนบนและล่างของโมดูล Picaxe

ขั้นตอนที่ 5: ตัวควบคุมมอเตอร์แบบอนุกรม

ตัวควบคุมมอเตอร์ Polulu ได้รับคำสั่งต่อเนื่องจาก Picaxe Controller เพื่อควบคุมมอเตอร์เกียร์สองตัวที่เคลื่อนย้ายถังดอกยาง เมื่อส่งคำสั่งแบบอนุกรมเพื่อเปิดใช้งานมอเตอร์แล้วมอเตอร์จะเคลื่อนที่ตามคำสั่งจนกว่า Picaxe จะส่งคำสั่งใหม่ สิ่งนี้จะช่วยให้ไมโครคอนโทรลเลอร์ Picaxe ส่งคำสั่งแล้วกลับไปที่การตรวจจับเซ็นเซอร์ มอเตอร์สามารถควบคุมความเร็วและทิศทางได้

ดอกยางรถถังมาในชุดและสามารถกำหนดค่าเหมือนรถถังทั่วไปหรือในรุ่นสามล้อเหมือนที่ฉันทำ เมื่อต้องการทำสิ่งนี้ฉันต้องซื้อล้อขี้เกียจสองล้อพิเศษล้อขับเคลื่อนและล้อหมุนฟรีติดตั้งบนแผงวงจรไฟเบอร์กลาสหุ้มไฟเบอร์กลาส FRS มาตรฐานที่ทาสี

ขั้นตอนที่ 6: เซ็นเซอร์วัดระยะอินฟราเรด

ฉันได้ทดลองกับเซ็นเซอร์อัลตราโซนิกหลายตัวและแม้ว่าพวกเขาจะดีสำหรับการตรวจจับวัตถุขนาดใหญ่เช่นกำแพงหรือคนพวกเขาส่งลำแสงที่ค่อนข้างกว้างซึ่งไม่มีความแม่นยำที่จำเป็นในการจัดแนวกริปเปอร์กับวัตถุขนาดเล็ก

เซ็นเซอร์ระยะอินฟราเรดคมชัดส่งลำแสงอินฟราเรดที่มองไม่เห็นจากนั้นวัดมุมของแสงสะท้อนเพื่อตรวจจับวัตถุที่มีอยู่และระยะทาง มันค่อนข้างแม่นยำและละเอียดอ่อนและสามารถตรวจจับดินสอแนวตั้งได้ไกล สามารถตรวจจับวัตถุหรือกำแพงได้ตั้งแต่ 4 ถึง 32 นิ้ว

มันวัดระยะทางไปยังวัตถุแล้วส่งแรงดันไฟฟ้าที่เป็นสัดส่วนกับระยะทาง สิ่งนี้ถูกป้อนไปยังอินพุตของคอนโทรลเลอร์ Picaxe และใช้ ADC (อนาล็อกเป็นดิจิตอลคอนเวอร์เตอร์) เพื่อแปลงแรงดันไฟฟ้าให้เป็นตัวเลขซึ่งโปรแกรมตีความเพื่อบอกหุ่นยนต์ว่าวัตถุอยู่ห่างออกไปเท่าใด

ขั้นตอนที่ 6 รูปแสดงเซ็นเซอร์คมซึ่งเป็นรูปสี่เหลี่ยมผืนผ้าสีดำที่มีสองเลนส์

ขั้นตอนที่ 7: Robot Ant Schematic

นี่คือแผนผังมดหุ่นยนต์ รูปขนาดย่อแสดงว่าขยายใหญ่ขึ้น

สิ่งที่ต้องพิจารณาเมื่อเชื่อมต่อโมดูลต่าง ๆ:

โดยปกติแล้วควรแยกแหล่งจ่ายไฟแยกต่างหากสำหรับวงจรควบคุมและมอเตอร์ มอเตอร์และเซอร์โวสามารถส่งเสียงรบกวนทางไฟฟ้าและอาจรบกวนไมโครคอนโทรลเลอร์ มันเป็นความคิดที่ดีที่จะให้ไมโครคอนโทรลเลอร์อยู่ห่างจากมอเตอร์และเซอร์โวให้อยู่ในระดับที่ดีดังนั้นจึงไม่ได้รับผลกระทบจากสนามแม่เหล็ก

ในขณะที่ไม่จำเป็นต้องมีตัวควบคุมแรงดันไฟฟ้าสำหรับมอเตอร์ แต่ก็ให้การเคลื่อนไหวที่สอดคล้องกันมากขึ้นถ้าแรงดันไฟฟ้าคงที่

รักษาตัวต้านทาน 270 โอห์มถึง 1kohm ระหว่างเอาท์พุทของเซ็นเซอร์และอินพุต Picaxe เพื่อหลีกเลี่ยงการลัดวงจรของอุปกรณ์ทั้งสองโดยไม่ตั้งใจ

เซ็นเซอร์ตรวจจับระยะอินฟราเรดคมชัดกลายเป็นอุปกรณ์ที่มีเสียงดังมาก เมื่อฉันติดเขียงขนมปังกับ Picaxe มันใช้ได้ดี ทันทีที่ติดตั้งในหุ่นยนต์ Picaxe ก็หยุดทำงาน ฉันแก้ไขปัญหาด้วยการใส่ตัวเก็บประจุ 10 ยูเอฟเข้ากับอินพุตพลังงานของเซ็นเซอร์ชาร์ป สิ่งนี้จะลดความผันผวนของแรงดันไฟฟ้าไปยังแหล่งจ่ายไฟที่สร้างขึ้น

ขั้นตอนที่ 8: เขียนโปรแกรม Robot Ant

มันทำงานอย่างไร

ในโหมดการหยิบสินค้าอัตโนมัติหุ่นยนต์จะหมุนไปทางขวาเพื่อค้นหาวัตถุ หากไม่พบสิ่งใดเลยจะหยุดหลังจากหมุนได้ 360 องศา เมื่อตรวจพบวัตถุจะหยุดและแก้ไขการหมุนพวงมาลัยเกินและใช้ระยะทางที่วัดได้สำหรับวัตถุที่ตรวจพบให้เคลื่อนที่ไปข้างหน้าในระยะทางที่กำหนด จากนั้นปิดกริปเปอร์และลิฟท์

รีโมท

ในโหมดการควบคุมระยะไกลหุ่นยนต์จะรอสัญญาณอย่างใดอย่างหนึ่งสำหรับการเคลื่อนไหวเช่นไปข้างหน้าหรือสำหรับคำสั่งเข้าสู่โหมดอิสระ สามารถกำหนดค่ารีโมทสากลทีวีมาตรฐานเพื่อส่งออกรหัสทีวี Sony ซึ่ง Picaxe สามารถถอดรหัสได้ โมดูลรับของ Panasonic ได้รับอินฟราเรดจากรีโมทคอนโทรล

นี่คือรหัสการเขียนโปรแกรมสำหรับมดหุ่นยนต์:

'robot ant, Picaxe 20x-2

ให้ dirsc =% 00000000

setfreq m8

หยุดชั่วคราว 2000

'loop22:' การทดสอบเซ็นเซอร์วัดระยะอินฟราเรด

'readadc 7, b4

'debug b4

goto loop22

startreset: 'รีเซ็ตเพื่อเริ่มต้น

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 01,2,30) 'set4 สำหรับ servo #, speed set5 จาก 0to127

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04,2,26,30) ร่างกายลดลง 26

หยุด 200

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 01,1,30) 'ตั้งค่าความเร็วล่าสุด # จาก 0 ถึง 127

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04,1,26,127) 'กริปเปอร์ปิด 26

หยุด 200

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 01,0,20) ตั้งค่าความเร็ว # ล่าสุดจาก 0 ถึง 127

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04,0,26,127)

หยุด 1,000

loopinfra: 'การควบคุมระยะไกลของการเคลื่อนไหวหรือเปิดใช้งานลำดับอิสระ

ตาสีฟ้าต่ำ c.1 '

ตาสีฟ้าสูง c.2 '

irin c.5, b6

ถ้า b6 = 0 ดังนั้น act1 'remote button1 = 0

ถ้า b6 = 1 ดังนั้น forw 'b2

ถ้า b6 = 2 ดังนั้น act2 'b3

ถ้า b6 = 3 แล้วปล่อยให้ 'b4

ถ้า b6 = 4 ให้หยุด 1 'b5

ถ้า b6 = 5 ให้ถูกต้อง 'b6

ถ้า b6 = 6 ดังนั้น act3 'b7

ถ้า b6 = 7 ดังนั้น rev1 'b8

ถ้า b6 = 8 ดังนั้นการโจมตีของ biteme

'if b6 = 59 แล้ว biteme' การโจมตี

ถ้า b6 = 11 ให้ใส่ putdwn 'ลง

ถ้า b6 = 21 ดังนั้น startreset จะรีเซ็ตเซอร์โว

'debug b6

goto loopinfra

act1: 'มดหุ่นยนต์ดวงจันทร์ทั่วโลก

gosub forw2

หยุด 2500

gosub bodyup2

gosub left2

gosub headleft2

หยุด 300

gosub forw2

หยุด 1200

gosub stop2

gosub forw2

หยุด 500

gosub stop2

gosub headright2

ตาแดง c.1 สูง

ตาแดงต่ำ c.2 'r

หยุด 1,000

gosub right2

หยุด 2500

gosub headcenter2

gosub bodydwn2

gosub rev2

หยุด 2500

gosub stop2

gosub ซ้ายสุด

หยุด 500

gosub stop2

gosub อย่างถูกต้อง

หยุด 500

gosub ซ้ายสุด

หยุด 500

gosub stop2

gosub อย่างถูกต้อง

หยุด 500

gosub stop2

หยุดชั่วคราว 2200

gosub forw2

gosub bodyup2

หยุด 3500

gosub opengrip2

หยุด 500

gosub stop2

goto loopinfra

กัดฉัน:

gosub forw2

b8 = 1

สำหรับ b8 = 1 ถึง 175

ค้นหาสิ่งกีดขวาง

ตาแดง c.2 สูง

ตาแดงต่ำ c.1 'r

อ่านแล้ว 7, b4

ถ้า b4> 60 และ b4 <135 แล้ว Next3

หยุด 30

ถัดไป b8

goto loopinfra

next3:

gosub stop2

gosub bodydwn2

gosub opengrip2

'หยุด 100

gosub bodyup2

gosub forw2

หยุด 300

gosub closegrip2

หยุดชั่วคราว 900

gosub stop2

gosub rev2

gosub bodydwn2

หยุด 6000

gosub stop2

goto loopinfra

act2: 'Pickup, putdown

'ไปข้างหน้า

serout c.0, t2400, (128,0,1,100) ไปข้างหน้าขวา 20 นาทีถึง 127

serout c.0, t2400, (128,0,2,100) ไปข้างหน้าซ้าย 20 นาที

หยุดชั่วคราว 4500

gosub stop2

หยุด 100

'ค้นหาบล็อก

b8 = 1

สำหรับ b8 = 1 ถึง 75

ค้นหาบล็อกและรถกระบะ

สูง c.2

ต่ำ c.1

gosub right2

อ่านแล้ว 7, b4

ถ้า b4> 61 และ b4 <164 จากนั้นตรวจสอบ 0 '34 -75

หยุด 50

ถัดไป b8

gosub stop2

goto loopinfra

detect0: 'หยุดและแก้ไข

gosub stop2

เลี้ยวซ้ายช้า

serout c.0, t2400, (128,0,1,60) ไปข้างหน้าทางขวา 20 นาทีถึง 127

serout c.0, t2400, (128,0,3,60) รอบ 20 นาทีที่เหลือ

หยุด 240

gosub stop2

หยุด 100

ตาแดงต่ำ c.2 '

ตาแดง c.1 สูง

ไปข้างหน้ารถกระบะ

gosub opengrip2

หยุด 1,000

gosub forw2

ถ้า b4 <50 แล้ว pa1

ถ้า b4 <60 ดังนั้น pa2

ถ้า b4 <70 แล้ว pa3

ถ้า b4 <80 แล้ว pa4

ถ้า b4 <90 แล้ว pa5

ถ้า b4 <104 ดังนั้น pa6

PA1:

หยุด 9000

ข้ามไปหยุด

PA2:

หยุดชั่วคราว 5920

ข้ามไปหยุด

PA3:

หยุดชั่วคราว 3800

ข้ามไปหยุด

PA4:

หยุดชั่วคราว 2800

ข้ามไปหยุด

pa5:

หยุดชั่วคราว 2100

ข้ามไปหยุด

PA6:

หยุด 980

ข้ามไปหยุด

stopat:

gosub stop2

หยุด 200

'closegrip

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 01,1,30) 'ตั้งค่าความเร็ว # ล่าสุดจาก 0 ถึง 127

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04,1,26,127) 'กริปเปอร์ปิด 26

หยุดชั่วคราว 2000

gosub bodyup2

'วางลง

gosub ซ้ายสุด

หยุดชั่วคราว 1,400

gosub stop2

gosub forw2

หยุดชั่วคราว 1,800

gosub stop2

gosub bodydwn2

gosub opengrip2

หยุด 500

'ย่ามใจ

gosub rev2

หยุดชั่วคราว 2000

gosub stop2

gosub bodyup2

gosub headleft2

gosub headright2

gosub headcenter2

ตาสีฟ้าต่ำ c.1 '

ตาสีฟ้าสูง c.2 '

goto loopinfra

การกระทำ 3: 'กริปเปอร์เปิดและส่งต่อ

ไปข้างหน้ารถกระบะ

gosub opengrip2

หยุด 400

gosub forw2

หยุด 280

gosub stop2

goto loopinfra

act4: 'ปิดกริปเปอร์และยกขึ้น

gosub closegrip2

หยุด 600

gosub bodyup2

goto loopinfra

'' *** gosubs

leftslow:

เลี้ยวซ้ายช้า

serout c.0, t2400, (128,0,1,60) ไปข้างหน้าทางขวา 20 นาทีถึง 127

serout c.0, t2400, (128,0,3,60) รอบ 20 นาทีที่เหลือ

หยุดชั่วคราว 220

gosub stop2

กลับ

stop2:

serout c.0, t2400, (128,0,0,0) หยุดยาก

serout c.0, t2400, (128,0,6,0) หยุดยากเหลือ

กลับ

forw2:

serout c.0, t2400, (128,0,1,100) ไปข้างหน้าขวา 20 นาทีถึง 127

serout c.0, t2400, (128,0,2,100) ไปข้างหน้าซ้าย 20 นาที

กลับ

left2:

serout c.0, t2400, (128,0,1,100) ไปข้างหน้าขวา 20 นาที

serout c.0, t2400, (128,0,3,100) รอบ 20 นาทีที่เหลือ

กลับ

right2:

serout c.0, t2400, (128,0,2,100) ไปข้างหน้าซ้าย 20 นาที

serout c.0, t2400, (128,0,0,100) รอบขวา 20 นาที

กลับ

REV2:

'หยุด

serout c.0, t2400, (128,0,0,0) หยุดยาก

serout c.0, t2400, (128,0,6,0) หยุดยากเหลือ

หยุด 50

'ย้อนกลับ

serout c.0, t2400, (128,0,0,100) รอบขวา 20 นาที

serout c.0, t2400, (128,0,3,100) รอบ 20 นาทีที่เหลือ

กลับ

opengrip2:

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 01,1,30) 'set4 สำหรับ servo #, speed set5 จาก 0to127

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04,1,13,127) 'open gripper, 13

หยุด 1,000

กลับ

closegrip2:

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 01,1,30) 'ตั้งค่าความเร็วล่าสุด # จาก 0 ถึง 127

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04,1,26,127) 'กริปเปอร์ปิด 26

หยุดชั่วคราว 2000

กลับ

headleft2:

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 01,0,20) 'set4 สำหรับ servo #, speed set5 จาก 0to127

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04,0,15,127) ส่วนหัวที่เหลือ 15

หยุด 800

กลับ

headright2:

'serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 01,0,20)' ตั้งค่าความเร็วล่าสุด # จาก 0 ถึง 127

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04,0,32,127) ส่วนหัวขวา 30

หยุด 1600

กลับ

headcenter2:

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 01,0,20) ตั้งค่าความเร็ว # ล่าสุดจาก 0 ถึง 127

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04,0,26,127)

หยุด 500

กลับ

bodyup2:

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 01,2,30) 'set4 สำหรับ servo #, speed set5 จาก 0to127

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04,2,13,30) ร่างกายขึ้น, 13

หยุดชั่วคราว 220

กลับ

bodydwn2:

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 01,2,30) 'set4 สำหรับ servo #, speed set5 จาก 0to127

serout c.0, t2400, ($ 80, $ 01, $ 04,2,26,30) ร่างกายลดลง 26

หยุด 200

กลับ

leftfast:

serout c.0, t2400, (128,0,1,127) ไปข้างหน้าขวา 20 นาที

serout c.0, t2400, (128,0,3,127) รอบ 20 นาทีที่เหลือ

กลับ

rightfast:

serout c.0, t2400, (128,0,2,127) ไปข้างหน้าซ้าย 20 นาที

serout c.0, t2400, (128,0,0,127) 'ขวา 20 นาที

กลับ

ขั้นตอนที่ 9: ความเป็นไปได้อื่น ๆ

วงจรขนาดเล็ก

Picaxe 20x-2 รุ่นที่ยึดพื้นผิวพร้อมใช้งานเพื่อสร้างโมดูลไมโครคอนโทรลเลอร์ขนาดเล็ก สำหรับรายละเอียดเกี่ยวกับการบัดกรีส่วนประกอบที่ยึดพื้นผิวได้ง่ายดูที่นี่

www.instructables.com/id/Advanced-Soldering-Fast-and-Easy-Soldering-of-Sur/

วงแหวนควบคุมระยะไกล

มดหุ่นยนต์สามารถควบคุมได้โดยคอนโทรลเลอร์ Picaxe อื่นที่กำหนดค่าให้ส่งสัญญาณอินฟราเรดของ Sony สำหรับรายละเอียดเกี่ยวกับวิธีสร้างวงแหวนควบคุมระยะไกลที่สามารถควบคุมหุ่นยนต์ได้ที่นี่:

Robot Neurons

มดชีวภาพมีเซลล์ประสาทระหว่าง 200 ถึง 3000 เซลล์ทำงานควบคู่กันเพื่อควบคุมการเคลื่อนไหว ถ้าเราพิจารณาว่าไมโครคอนโทรลเลอร์เป็นเซลล์ประสาทที่หยาบมากมดหุ่นยนต์ก็มีเซลล์ประสาท 4 เท่า Picaxe, คอนโทรลเลอร์เซอร์โว, มอเตอร์ควบคุมและเซ็นเซอร์อินฟราเรดแต่ละตัวมีไมโครคอนโทรลเลอร์เป็นส่วนหนึ่งของโมดูล ไมโครคอนโทรลเลอร์จำนวนมากที่มากกว่านี้จะต้องใช้เพื่อให้เกิดการประมวลผลแบบขนานอย่างไม่น่าเชื่อของระบบชีวภาพที่เรียบง่าย

ขนมด

มดชีวภาพมีขนเส้นเล็ก ๆ หลายร้อยเส้นและแต่ละอันเป็นเซ็นเซอร์ที่ไวต่อการสัมผัส ปัญหาหลักของหุ่นยนต์ในปัจจุบันไม่ได้ขาดพลังการประมวลผล แต่ขาดเซ็นเซอร์ที่ละเอียดอ่อนในปริมาณมาก เซ็นเซอร์จำนวนมากจะจำเป็นต่อการทำให้มดหุ่นยนต์ตัวนี้เข้ามาใกล้กับการดัดแปลงที่ดีอย่างไม่น่าเชื่อของมดตัวจริง

เครื่องตัดเลเซอร์และหุ่นยนต์ขนาดเล็ก

สามารถใช้เครื่องตัดเลเซอร์เพื่อสร้างชิ้นส่วนที่มีความแม่นยำเพื่อสร้างเครื่องพิมพ์ไมโคร 3d จากนั้นเครื่องพิมพ์จะถูกใช้เพื่อสร้างชิ้นส่วนที่เล็กลงสำหรับหุ่นยนต์กล้องจุลทรรศน์ จากนั้นหุ่นยนต์กล้องจุลทรรศน์จะถูกนำมาใช้เพื่อจัดการวัตถุในระดับโมเลกุล

รางวัลที่สามใน

การประกวดหุ่นยนต์แห่งชาติ Robotics Week