ในคำแนะนำนี้ฉันจะสาธิตวิธีใช้ Legos, Snap Circuits และ Spy Video Trakr เพื่อสร้าง bot grabber ควบคุมจากระยะไกล ฉันจะสาธิตวิธีการดาวน์โหลดและติดตั้งตัวแปลภาษา C สำหรับ Trakr ต่อไปฉันจะอธิบายวิธีรวบรวมโปรแกรมอย่างง่ายและติดตั้งใน Trakr แล้วเรียกใช้โปรแกรมอย่างง่ายนี้ จากนั้นฉันจะสาธิตวิธีเปิด Trakr, ติดจัมเปอร์พินกับการเชื่อมต่อ GPIO บนแผงวงจรของ Trakr เมื่อติดตั้งหมุดจัมเปอร์ฉันจะแสดงวิธีแตะลงในแหล่งจ่ายไฟ 9 โวลต์ของ trakr และสร้างสายเคเบิลเชื่อมต่อเพื่อเชื่อมต่อกับ Snap Circuits และมอเตอร์เลโก้ Lego grabber arm จะต้องติดตั้งบน Trakr ดังนั้นฉันจะแสดงวิธีการติดตั้งส่วนของ payload ที่ทำจาก Legos ในที่สุดฉันจะให้รหัสภาษา C ที่คุณสามารถรวบรวมและติดตั้งบน Trakr เพื่อใช้งานบ็อตตัวควบคุมระยะไกล

Spy Video Trakr เป็นหุ่นยนต์ควบคุมระยะไกลพร้อมกับไมโครโฟนและกล้องวิดีโอสี, ลำโพง, LED อินฟราเรดใกล้สำหรับการมองเห็นตอนกลางคืน, ช่องเสียบการ์ดหน่วยความจำ SD สำหรับบันทึกเสียง / วิดีโอและ 8MB จากหน่วยความจำบนบอร์ดสำหรับการจัดเก็บ โปรแกรม หน่วยควบคุมระยะไกลมีคันโยกควบคุมหุ่นยนต์ลำโพงและจอแสดงผลวิดีโอสีเพื่อให้คุณได้ยินเสียงที่ไมโครโฟนหยิบขึ้นมาและแสดงวิดีโอที่ส่งจากกล้องและปุ่มฟังก์ชั่นต่าง ๆ ที่สามารถใช้เพื่อควบคุมโปรแกรมเพิ่มเติม ฟังก์ชั่นของโปรแกรมที่ผู้ใช้ออกแบบ

โปรดลงคะแนนสำหรับคำแนะนำนี้ "Make a Bot Grabber Out of Legos, Snap Circuits และ Spy Video Trakr" ในการประกวด Toy Challenge ไปที่ http://www.instructables.com/contest/toy2/?show=ENTRIES และคลิกปุ่มโหวต (คุณอาจต้องเลื่อนผ่านหน้าเว็บสองสามหน้าเพื่อค้นหา)

ฉันสร้างคำสั่งนี้ขึ้นมาเพื่อเข้าร่วมการประกวด Toy Challenge ฉันเพิ่งได้รับความสนใจในการแฮ็กของเล่นตามหลักฐานที่ได้จากคำแนะนำมากมายที่ฉันได้โพสต์เกี่ยวกับการแฮ็ค Spy Video Trakr:

www.instructables.com/member/KRA5H/

ฉันได้โพสต์แฮ็คเหล่านี้โดยหวังว่าจะสร้างแรงบันดาลใจให้เจ้าของ Trakr รายอื่น ๆ เพื่อสร้างแฮ็คใหม่ของพวกเขาสำหรับ Trakrs ของพวกเขา (และหวังว่าพวกเขาจะโพสต์ Instuctable เกี่ยวกับแฮ็คของพวกเขา

ฉันสนใจแฮ็ค Parrot AR Drone มาก น่าเสียดายที่ฉันไม่สามารถซื้อ AR Drone หรือ iPad หรือ iPhone - แม้แต่ iPod เพื่อใช้เป็นรีโมทคอนโทรลสำหรับโดรน เห็นได้ชัดว่าฉันหวังว่าจะชนะรางวัลใหญ่สำหรับการประกวด Toy Challenge เพื่อให้ฉันมีโอกาสที่จะลองแฮ็ค AR Drone

วัสดุ:

ขั้นตอนที่ 1: ดาวน์โหลดและติดตั้ง C Language Compiler สำหรับ Trakr

คอมไพเลอร์คืออะไร? คุณเคยเห็นเสื้อยืดสุดเก๋ที่พูดว่า "มีคนเพียง 10 ประเภทในโลก: ผู้ที่เข้าใจเลขฐานสองและคนที่ไม่เข้าใจ" หากคุณพบว่าตัวเองเกาหัวแทนที่จะหัวเราะอย่างบ้าคลั่งคุณก็จะไม่เข้าใจเลขฐานสอง คอมพิวเตอร์ในทางกลับกันทำความเข้าใจไบนารีเท่านั้น 1 และ 0 เปิดและปิด.

ฉันเคยได้ยินบางคนที่สามารถทำรหัสไบนารีหรือภาษาเครื่องในหัวของพวกเขา แต่คนปกติของเราที่เหลือจะมีช่วงเวลาที่ยากลำบากในการเขียนโปรแกรมคอมพิวเตอร์โดยไม่มีอะไรยกเว้น 1s และ 0s แต่เราใช้ภาษาระดับสูงกว่าเช่นภาษา C เพื่อเขียนซอฟต์แวร์

คุณเคยไปต่างประเทศและไม่รู้จักภาษาหรือไม่? คุณสามารถจ้างนักแปลเพื่อแปลสิ่งที่คุณพูดเป็นภาษาที่ชาวบ้านสามารถเข้าใจได้ นั่นคือสิ่งที่คอมไพเลอร์ทำ คอมพิวเตอร์ไม่สามารถเข้าใจภาษา C ดังนั้นคอมไพเลอร์แปลซอฟต์แวร์ที่คุณเขียนในภาษา C เป็นรหัสเครื่องหรือ 1s และ 0s ที่คอมพิวเตอร์สามารถเข้าใจได้

คุณจะต้องดาวน์โหลดและติดตั้งตัวแปลภาษา C เพื่อให้คุณสามารถเขียนโปรแกรมสำหรับ Trakr และรวบรวมซอฟต์แวร์ของคุณเป็นภาษาเครื่องที่ Trakr สามารถเข้าใจได้ คอมไพเลอร์ภาษา C รวมอยู่ในชุดพัฒนาซอฟต์แวร์ (SDK) ที่ค่อนข้างสมบูรณ์ซึ่งคนใน Wild Planet เรียกว่า "Primer" ดังนั้นดาวน์โหลด Primer และบันทึกลงในคอมพิวเตอร์ของคุณซึ่งจะง่ายต่อการค้นหาโดยคลิกที่ลิงค์ต่อไปนี้:

www.spygear.net/help/files/TRAKR_APP_PRIMER_V1.2.zip

ขั้นตอนที่ 2: ดาวน์โหลดและติดตั้ง C Language Compiler สำหรับ Trakr (ต่อ)

สร้างโฟลเดอร์ใหม่ในไดเรกทอรีรากของฮาร์ดไดรฟ์ของคุณ (โดยปกติคือไดรฟ์ C:) ที่เรียกว่า C: trakr จากนั้นเปิดไฟล์ zip Trakr Primer ที่คุณดาวน์โหลดจากเว็บไซต์ Trakr และคัดลอกไฟล์และโฟลเดอร์ทั้งหมดจากไฟล์ zip Trakr Primer ไปยังโฟลเดอร์ C: trakr ของคุณ

ขั้นตอนที่ 3: ดาวน์โหลดและติดตั้ง C Language Compiler สำหรับ Trakr (ต่อ)

(มารยาทการถ่ายภาพหน้าจอของ Wild Planet)

ถัดไปคุณจะต้องอัปเดตตัวแปรสภาพแวดล้อมเพื่อรวมพา ธ ไปยังตัวรวบรวมและเครื่องมือของไพรเมอร์ หากคุณไม่ทราบว่าตัวแปรสภาพแวดล้อมคืออะไรไม่ต้องกังวลคุณแค่บอกคอมพิวเตอร์ว่าจะหาคอมไพเลอร์ได้อย่างไรและเครื่องมือที่จำเป็นในการรวบรวมโปรแกรม Trakr ของคุณ

เปิดพรอมต์คำสั่งซึ่งเป็นส่วนต่อประสานข้อความที่ใช้ Windows ไปที่ Start-> Programs-> Accessories-> Command command คุณจะเห็นเคอร์เซอร์กะพริบหลัง ">" และคุณสามารถพิมพ์คำสั่งแบบข้อความได้ เมื่อคุณพิมพ์คำสั่งเสร็จแล้วให้กดปุ่ม Enter บนแป้นพิมพ์เพื่อเรียกใช้คำสั่ง ที่พรอมต์คำสั่งพิมพ์คำสั่งต่อไปนี้:

cd trakr

ติดตั้ง

cd internals

ขั้นตอนที่ 4: ดาวน์โหลดและติดตั้ง C Language Compiler สำหรับ Trakr (ต่อ)

(มารยาทการถ่ายภาพหน้าจอของ Wild Planet)

คอมไพเลอร์จะทำงานเมื่อคุณพิมพ์ "make" ที่คอมมานด์พรอมต์ดังนั้นคุณต้องแน่ใจว่าคุณนำทางไปยังโฟลเดอร์ที่มีไฟล์ makefile ที่คุณต้องการเรียกใช้อยู่ คอมไพเลอร์ทำตามคำแนะนำใน "makefile" เพื่อแปลงไฟล์ "app.c" (ไฟล์ข้อความที่มีซอร์สโค้ด) เป็นโปรแกรม TRAKR

คอมไพเลอร์จะค้นหาเฉพาะไฟล์ "app.c" ในโฟลเดอร์ปัจจุบันดังนั้นให้ตั้งชื่อซอร์สโค้ดของคุณ app.c. บันทึกโปรแกรมของคุณในโฟลเดอร์แยกด้วยชื่อที่เหมาะสม สิ่งนี้ช่วยในการจัดระเบียบไฟล์ "app.c" ที่หลากหลาย ดังที่แสดงในภาพหน้าจอคุณจะต้องเรียกใช้ "ทำความสะอาด" ในโฟลเดอร์ C: Trakr Internals โดยจะรายงานไฟล์ทั้งหมดที่ถูกลบก่อนส่งคืนพรอมต์ให้คุณ จากนั้นพิมพ์ "make" ที่คอมมานด์พรอมต์และคอมไพเลอร์จะใช้ "makefile" เพื่อรวบรวมทุกส่วนของโปรแกรมของคุณ (ซึ่งอาจรวมถึงไลบรารีรูปภาพและไฟล์ที่ระบุด้วยรหัสของคุณ) ลงในไฟล์. bin เพื่อเขียนไปยัง ฮาร์ดแวร์ TRAKR

ที่พรอมต์ "C: Trakr Internals>" ให้พิมพ์:

ทำความสะอาด

ทำ

โปรแกรมหรือแอพที่รวบรวมใหม่ของคุณสำหรับ Trakr เรียกว่า "Test.bin" และไฟล์จะต้องคัดลอกไปยัง Trakr ตรวจสอบให้แน่ใจว่า Trakr ปิดอยู่และเชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร์ของคุณโดยใช้สายเคเบิล USB สีเหลืองที่มาพร้อมกับ Trakr คัดลอก Test.bin ไปยังโฟลเดอร์ APPS ภายในโฟลเดอร์ Trakr ตัดการเชื่อมต่อ Trakr จากคอมพิวเตอร์ของคุณและเปิด Trakr เปิดใช้รีโมท Trakr คลิกปุ่มโฮมแล้วเลือกทดสอบจากเมนู มันเป็นเพียงแอพเล็ก ๆ ที่ทดสอบฟังก์ชั่นต่าง ๆ ทั้งหมดที่ Trakr ของคุณสามารถทำได้เช่นการทดสอบมอเตอร์ฟังก์ชั่นหน้าจอและอื่น ๆ

ขั้นตอนที่ 5: ติดตั้ง Header Pins บน Trakr Circuit Board

(เอื้อเฟื้อภาพโดย CPT Hans)

ในส่วนนี้ฉันจะแสดงตำแหน่งที่จะติดตั้งหมุดส่วนหัวในการเชื่อมต่ออินพุต / เอาต์พุต (GPIO) วัตถุประสงค์ทั่วไปบนแผงวงจรของ Trakr คุณจะต้องต่อไปนี้:

1 ส่วนหัว 40-pin Sparkfun ตอนที่ # PRT-00116 ($ 1.50)

1 ขวดกาวลวด Think Geek ($ 3.99)

คีมตัดลวด มีการเชื่อมต่อ GPIO เพียง 9 รายการดังนั้นคุณจะต้องตัด 9 ส่วนหัวออกและบันทึกส่วนที่เหลือสำหรับโครงการอื่น ๆ

ไขควงเกลียวแฉกขนาด 1 (ขนาดพอดี 2-4)

ยาสีฟันที่จะใช้ลวดกาว

ขั้นตอนที่ 6: ติดตั้ง Header Pins บน Trakr Circuit Board (ต่อ)

(ภาพถ่ายของ CPT Hans)

นำฝาครอบด้านหลังออกจาก Trakr

ขั้นตอนที่ 7: ติดตั้ง Header Pins บน Trakr Circuit Board (ต่อ)

(เอื้อเฟื้อภาพโดย CPT Hans)

พับเสาอากาศไปแล้วพลิก Trakr ไปเพื่อให้คุณได้สกรูที่ยึดเคส Trakr เข้าด้วยกัน ใช้ไขควง Philips เพื่อถอดสกรูที่วนอยู่ในภาพ สกรูที่ทำเครื่องหมายด้วยดาวนั้นเล็กกว่าที่เหลือดังนั้นอย่าลืมใส่กลับเข้าไปในหลุมเดียวกันเมื่อประกอบ Trakr อีกครั้ง

ขั้นตอนที่ 8: ติดตั้ง Header Pins บน Trakr Circuit Board (ต่อ)

(เอื้อเฟื้อภาพโดย CPT Hans)

เมื่อคุณถอดสกรูออกแล้วให้ยกฝาปิดด้านบนของ Trakr ออกอย่างระมัดระวัง มีสายไฟจากฝาครอบที่เชื่อมต่อกับแผงวงจรและมีสัญลักษณ์ที่ระบุว่า "Spy Gear" ที่จะหลุดออกมา อย่าลืมใส่กลับเข้าไปเมื่อคุณใส่ Trakr เข้าด้วยกันอีกครั้ง

ขั้นตอนที่ 9:

(เอื้อเฟื้อภาพโดย CPT Hans)

เหล่านี้คือสายไฟที่เชื่อมต่อจากฝาครอบกับแผงวงจร ตัวเชื่อมต่อสำหรับสายไฟเป็นแบบแยกส่วน แต่เพื่อให้ Trakr ทนทานยิ่งขึ้นตัวเชื่อมต่อได้รับการติดกาวเข้าด้วยกัน มันเป็นกาวที่แข็งแกร่งอย่างน่ารำคาญ ฉันลองทั้งแอลกอฮอล์ถูและน้ำยาล้างเล็บ แต่ก็ไม่สามารถละลายกาวได้ ดังนั้นฉันต้องใช้มีดพกในการตัดผ่านกาว

ที่ตัวเชื่อมต่อไมโครโฟนฉันคิดว่าฉันได้ตัดกาวทั้งหมดออก แต่ฉันบังเอิญดึงขั้วต่อทั้งหมดออกจากแผงวงจรโดยให้หมุดที่ยื่นออกมาจากบอร์ด มันง่ายที่จะทำการต่อการเชื่อมต่อกับหมุดสัมผัส แต่เนื่องจากขั้วต่อไมโครโฟนมีด้านบวกและด้านลบฉันจึงจำได้ว่าต้องติดตั้งกลับเข้าไปในทิศทางเดิมบนแผงวงจร (หรืออาจทำให้ไมโครโฟนทอด)

ขั้นตอนที่ 10: ติดตั้ง Header Pins บน Trakr Circuit Board (ต่อ)

(เอื้อเฟื้อภาพโดย CPT Hans)

คุณจะเห็นการเชื่อมต่อสองชุดบนแผงวงจร ชุดที่เล็กกว่าคือการเชื่อมต่อกลุ่มการทดสอบการกระทำร่วม (JTAG) และมีป้ายกำกับว่า "Jack4" ไม่ต้องสนใจพวกเขาตอนนี้ (ยังไม่แน่ใจว่าจะใช้มันเพื่ออะไร)

Jack3 คือที่ที่คุณจะแทรกพินส่วนหัว 9 การเชื่อมต่อ GPIO มีป้ายกำกับ GPCO ผ่าน GPC7 คุณจะใช้ GPC) และ GPC1 สำหรับการแฮกนี้ คุณจะสังเกตเห็นว่าหมุดส่วนหัวค่อนข้างพอดีกับรู GPIO และในขณะที่ฉันไม่ได้รำคาญที่จะบัดกรีพวกเขาลง แต่ในที่สุดหลังจากพยายามแฮ็กหลายหลุมหลุม GPIO จะสวมซึ่งจะทำลายการเชื่อมต่อกับหมุดหัว

ใช้ฟันเพื่อใช้กาวลวดกับหลุม GPIO บนแผงวงจร ใช้เพียงพอที่จะยึดหมุดหัวกระดาษเข้ากับบอร์ดระวังอย่าให้กาวลวดนั้นเกิดช่องว่างระหว่างหลุม GPIO (เทียบเท่ากับ "สะพานบัดกรี")

ขั้นตอนที่ 11: แตะจัมเปอร์ลวดจัมเปอร์ 9Volt แบตเตอรี่แพ็ค

เลโก้มอเตอร์สำหรับแขนจับต้อง 9 โวลต์ เนื่องจากฉันจะเชื่อมต่อโวลต์ 9 กับบล็อก Snap-Rs H-Bridge ส่วนหนึ่งของการแฮ็กนี้จะต้อง:

2 Red Snap Circuits Jumper Wire C&S ส่วนการขาย # 6SC J1 ($ 0.85 ต่อชิ้น)

2 Red Snap Circuits Jumper Wire C&S ส่วนการขาย # 6SC J2 ($ 0.85 ต่อชิ้น)

IC ควบคุมมอเตอร์สำหรับ Snap Rover ตอนที่ # 6SC U8 $ 19.95

เครื่องตัดลวด

เครื่องปอกสายไฟ

ท่อหดหรือเทปไฟฟ้า

ตัดลวดจัมเปอร์สีแดงออกครึ่งหนึ่งแล้วตัดแถบประมาณหนึ่งในสี่นิ้วของ isulation จากหนึ่งในลวด ประหยัดอีกครึ่งหนึ่งของสาย

ตัดลวดจัมเปอร์สีดำครึ่งหนึ่งแล้วตัดแถบประมาณหนึ่งในสี่ของ isulation จากหนึ่งในลวด ประหยัดอีกครึ่งหนึ่งของสาย

คุณสามารถบัดกรีหรือลวดกาวจัมเปอร์จัมเปอร์ Snap ดำสีดำครึ่งหนึ่งกับพื้นหรือจุดบัดกรีติดบนแผงวงจรของ Trakr เป็นที่ที่สายไฟสีดำจากแบตเตอรี่ถูกบัดกรีไปยังแผงวงจรของ Trakr

คุณสามารถบัดกรีหรือลวดกาวจัมเปอร์จัมเปอร์สีแดง Snap Circuit ครึ่งหนึ่งถึง 9 โวลต์หรือจุดประสานที่เป็นบวกบนแผงวงจรของ Trakr เป็นที่ที่สายไฟสีแดงจากแบตเตอรี่ถูกบัดกรีไปยังแผงวงจรของ Trakr

ขั้นตอนที่ 12: เลโก้ส่วนของข้อมูลของเลโก้

นี่คือสำรับบรรจุที่ฉันทำจาก Lego Technic Beams

ฉันค้นพบว่าเพลาไขว้ของเลโก้พอดีกับรูที่ยึดติดกับสำรับพลาสติกที่บรรจุมาพร้อมกับ Trakr

รูในคานเลโก้เทคนิคนั้นใช้งานได้หลากหลายและทำให้ฉันสามารถติดตั้งอุปกรณ์ภายนอกได้หลายชนิด

ขั้นตอนที่ 13: หัวต่อพิน

ถัดไปคุณจะต้องมีวิธีในการเชื่อมต่อสายไฟเข้ากับหมุดส่วนหัว ฉันได้รับ LED จากคอมพิวเตอร์เก่า LED เป็น LED แสดงสถานะฮาร์ดดิสก์ ฉันได้เชื่อมต่อ LED กับส่วนหัวหมุด GPC0 และ GPC1 เป็นตัวอย่าง

ขั้นตอนที่ 14: ทำสายแปลง

ต่อไปฉันสร้างขั้วต่อพินส่วนหัวไปที่สายแปลงจัมเปอร์สายจัมเปอร์ลวดจัมเปอร์ (ด้านซ้ายของภาพ) ฉันตัดสายไฟจาก LED และถอดฉนวนออกประมาณหนึ่งในสี่นิ้วจากแต่ละเส้น ฉันถอดฉนวนประมาณหนึ่งในสี่นิ้วจาก Snap Cicuit Jumper Wire สีแดงและสีดำที่เหลือจากแบตเตอรี่แพ็ค Trakr ขนาด 9 โวลต์บิดสายไฟเข้าด้วยกันลวดติดกาวพวกเขาและหุ้มด้วยท่อหดเพื่อป้องกันการลัดวงจร จากลวดสัมผัส

เพื่อให้ขั้วต่อ Lego Technic Motor เป็นสายแปลง Snap Circuits (ด้านขวาของรูปถ่าย) ฉันได้ตัดชุดที่สองของสีแดงเป็นสีดำ Snap Circuits Jumper Wires ครึ่งหนึ่งแล้วถอดฉนวนประมาณหนึ่งส่วนสี่นิ้วออกจากกัน ฉันตัดตัวเชื่อมต่อเลโก้เทคนิคมอเตอร์แยกสายเชื่อมต่อออกเป็นครึ่งนิ้วประมาณพ่วงนิ้วและถอดฉนวนประมาณหนึ่งในสี่นิ้วจากแต่ละเส้น ฉันบิดสายเข้าด้วยกัน (หนึ่งสีดำและสีแดงหนึ่งเส้น) ติดกาวพวกมันและปิดด้วยท่อหดเพื่อป้องกันไม่ให้เกิดไฟฟ้าลัดวงจรจากสายที่ถูกเปิด

คุณอาจทดแทนเทป elctrical หากคุณไม่มีท่อหด

ขั้นตอนที่ 15: IC ควบคุมมอเตอร์วงจรสแนปอิน (H-bridge)

นี่คือ H-bridge ที่เรียบง่าย มอเตอร์ที่อยู่ตรงกลางนั้นเชื่อมต่อกับกำลังไฟ 9 โวลต์และกราวด์ของ Trakr โดยสวิตช์สี่ตัว (S1, S2, S3 และ S4) เมื่อปิดสวิตช์ทั้งสี่มอเตอร์จะไม่ได้รับพลังงานใด ๆ และมอเตอร์จะไม่เปิด สามารถเปิดสวิตช์เป็นคู่ได้: S1 และ S4 หรือ S3 และ S2 เพื่ออนุญาตให้กระแสผ่านจากแบตเตอรี่ 9 โวลต์ของ Trakr ผ่านมอเตอร์ไปยังขั้วลบหรือกราวด์ของ Trakr

ขั้นตอนที่ 16: IC ควบคุมวงจรรวมมอเตอร์ Snap (H-bridge) ดำเนินการต่อ

หากคุณปิดสวิตช์ S1 และ S4 กระแสจะไหลผ่านมอเตอร์และจะหมุนในทิศทางเดียว

หากคุณปิดสวิตช์ S3 และ S2 กระแสจะไหลผ่านมอเตอร์และจะหมุนในทิศทางตรงกันข้าม

H-bridge เป็นวงจรที่ง่ายมาก น่าเสียดายที่ใช้สวิทช์แบบแมนนวลเพื่อขับมอเตอร์จาก Trakr บริษัท หลายแห่งสร้างวงจรรวม H-Bridge ที่ใช้งานง่ายเพียงแค่ใช้พลังงานกับพินที่เรียกว่า "การตั้งค่าพินสูง" เพื่อขับเคลื่อนมอเตอร์ในทิศทางเดียว การตัดกำลังไฟฟ้าไปที่หมุดนั้นและการใช้กำลังงานไปยังอีกขาหนึ่งจะทำให้มอเตอร์ไปในทิศทางตรงกันข้าม วงจรภายในวงจรรวมของ H-bridge ค่อนข้างซับซ้อนดังนั้นคนส่วนใหญ่จึงเลือกใช้ H-bridge IC แทนที่จะสร้างวงจรเอง

ขั้นตอนที่ 17: IC ควบคุมวงจรรวมมอเตอร์ Snap (H-bridge) ดำเนินการต่อ

นี่คือสแน็ปอินวงจรควบคุมมอเตอร์ IC หรือ H-bridge ที่ด้านบนของรูปคุณจะเห็นแผนผังอิเล็กทรอนิกส์ของบล็อกควบคุมมอเตอร์ ที่ด้านล่างซ้ายคุณสามารถเห็นภาพของบล็อก ศูนย์กลางด้านล่างแสดง pinouts สำหรับบล็อก และทางด้านขวาล่างคือคำอธิบายของสิ่งที่แต่ละพินทำ

ขั้นตอนต่อไปจะสาธิตวิธีเชื่อมต่อ Trakr เข้ากับบล็อกควบคุมมอเตอร์และมอเตอร์เลโก้บนแขน Grabber Lego

Lego grabber arm ที่ฉันใช้มาจากหนังสือ Robot Invasion โดย Dave Johnson แต่นี่คือลิงก์ไปยังคำแนะนำโดยละเอียดของแขน Grabber Lego อีกตัวหนึ่งโดยใช้ Lego Mindstorms ดั้งเดิม (ไม่ใช่ NXT):

pille.iwr.uni-heidelberg.de/~mindstorms/data/GrabberArm.pdf

ขั้นตอนที่ 18: เชื่อมต่อ Lego Grabber Arm

1. เชื่อมต่อจัมเปอร์สแน็ปอินวงจรสีแดงครึ่งหนึ่งที่เป็นสายไฟติดกาว / บัดกรีไปยังจุดบัดกรี 9 โวลต์ (บวก) ของ Trakr บนแผงวงจรของ Trakr ไปที่ + สแนป (บวกสแนป) บน IC วงจรควบคุมมอเตอร์

2. เชื่อมต่อจัมเปอร์สแน็ปอินจัมเปอร์ลวดครึ่งสีดำที่เป็นลวดติดกาว / บัดกรีกับจุดบัดกรี (ลบ) ของ Trakr บนแผงวงจรของ Trakr ไปที่ - สแนป (ลบสแนป) บน IC วงจรควบคุมมอเตอร์ Snap

ขั้นตอนที่ 19: เชื่อมต่อ Lego Grabber Arm (ต่อ)

3. เชื่อมต่อเลโก้มอเตอร์เข้ากับสายแปลงสแนปอินวงจรกับมอเตอร์เลโก้

4. จากมอเตอร์เลโก้ให้ต่อจัมเปอร์สายจัมเปอร์สีแดงครึ่งหนึ่งกับ L + Snap บน IC ควบคุมมอเตอร์วงจรสแน็ป

5. จากมอเตอร์เลโก้ให้ต่อจัมเปอร์สายจัมเปอร์สีดำครึ่งหนึ่งกับ L- สแนปที่ IC ควบคุมมอเตอร์วงจรสแนป

6. เสียบพินส่วนหัวเข้ากับสายแปลงวงจร Snap เพื่อพิน GPC0 และ GPC1 บนแผงวงจรของ Trakr

7. จากขั้วต่อพินส่วนหัวเชื่อมต่อเชื่อมต่อสายจัมเปอร์สแนปอินสีแดงครึ่งหนึ่งเข้ากับวงจรรวมสแน็ป LF Snap มอเตอร์ควบคุม IC

8. จากขั้วต่อพินส่วนหัวเชื่อมต่อเชื่อมต่อลวดจัมเปอร์สแน็ปอินครึ่งวงจรสีดำเข้ากับสแน็ปอินวงจรรวม LB Snap Motor Control IC

ขั้นตอนที่ 20: การติดตั้ง Lego Grabber Arm

ตอนนี้เพิ่มดาดฟ้าของตัวบรรทุกเลโก้ลงใน Trakr

ขั้นตอนที่ 21: ซอร์สโค้ด

ในที่สุดให้ติดแขน Grabber Lego ไว้กับ Lego payload deck

นี่คือรหัส:

////////////////////////////////////////////

// การควบคุมมอเตอร์ Trakr สำหรับ Spy Video TRAKR

// โปรแกรมสแกนเพื่อดูว่าปุ่ม A เดิมหรือไม่

// กดที่รีโมท TRAKR และตั้งค่า GPC0 สูง

// และ GPC1 ต่ำเพื่อส่งกระแสไปที่ขา LF บน

// Snap Circuits IC Control truning มอเตอร์ไปข้างหน้า

//

// ถ้ากดปุ่ม B มันจะทำให้ GPC0 อยู่ในระดับต่ำ

// และ GPC1 สูงเพื่อส่งกระแสไปที่ขา LF บน

// Snap Circuits IC Control truning การหมุนมอเตอร์

///////////////////////////////////////////

#include "svt.h" // รวม API อย่างเป็นทางการ

#include "JAPI.h" // รวม API "Secret sauce"

#define GPC0 (1 << 0) // bitmask สำหรับพิน GPC0 = 00000001

#define GPC1 (1 << 1) // bitmask สำหรับพิน GPC1 = 00000010

#define GPC2 (1 << 2) // bitmask สำหรับพิน GPC2 = 00000100

#define GPC3 (1 << 3) // bitmask สำหรับพิน GPC3 = 00001000

#define GPC4 (1 << 4) // bitmask สำหรับพิน GPC4 = 00010000

#define GPC5 (1 << 5) // bitmask สำหรับ pin GPC5 = 00100000

#define GPC6 (1 << 6) // bitmask สำหรับพิน GPC6 = 01000000

#define GPC7 (1 << 7) // bitmask สำหรับพิน GPC7 = 10,000000

int keyState; // กำหนด "keystate" เป็นจำนวนเต็ม

เป็นโมฆะเริ่มต้น ()

{

JAPI_SetIoOutputMode (GPC0 + GPC1); // ตั้งค่าโหมดเอาต์พุตสำหรับพิน GPC0 และ GPC1

}

บูล Run ()

{

keyState = GetRemoteKeys (); // กดคีย์การควบคุมระยะไกล TRAKR

// กำหนดให้กับ keystate

ถ้า (keyState> 0)

{// ถ้า keystate มากกว่า 0

ถ้า (keyState & KEY_INPUT1)

{// ปุ่ม A กด (ไปข้างหน้ามอเตอร์)

JAPI_SetIoHigh (GPC0); // ตั้งค่า GPC0 พินสูง (3.3v)

} อื่น {

JAPI_SetIoLow (GPC0); // ปิดพิน GPC0

}

ถ้า (keyState & KEY_INPUT2)

{// กดปุ่ม B (กลับด้านมอเตอร์)

JAPI_SetIoHigh (GPC1); // ตั้งค่า GPC1 พินสูง (3.3v)

} อื่น {

JAPI_SetIoLow (GPC1); // ปิดพิน GPC1

}

ถ้า (keyState & KEY_HOME)

{// หากกดปุ่มโฮม

กลับเท็จ // นี่จะจบลูป

}

}

กลับจริง // วนซ้ำจะทำซ้ำจนกว่าจะเป็นเท็จ

}

โมฆะ End ()

{// โปรแกรมสิ้นสุด - ปิดพินทั้งสอง

JAPI_SetIoLow (GPC0 + GPC1);

}

นี่คือไฟล์ Make:

# Makefile สำหรับ TRAKR Toy

# โครงการ Trakr

TRACKR_PATH = C: / Trackr

PROGRAM_NAME = trakrmotorcontrol

PRETTY_NAME = trakrmotorcontrol

OUTPUT_PATH =./ ระดับกลาง

OUTPUT_NAME = $ (OUTPUT_PATH) / $ (PROGRAM_NAME). ตนเอง

INTERNALS_PATH =../Internals

SOURCES = app.c

S_OBJECTS = $ (OUTPUT_PATH) /app.o

OBJECTS = $ (S_OBJECTS) $ (INTERNALS_PATH) /trakr.a

SHELL = sh

CC = arm-elf-gcc

AS = arm-elf-as

BIN = arm-elf-ld

LD = arm-elf-ld

TOPMEMORY = 0xFFE7C000

CFLAGS = -O0 -I../ Internals / Include -I../ Internals -Wall -gstabs +

TARGET_FLAG = -mcpu = arm926ejs -mapcs-32 -mlittle-endian -specs = specs.semi

LDFLAGS = -T../Internals/WJ_APP_8M.ld -Wl, - defsym -Wl, __ stack_base = $ (TOPMEMORY) -Wl, -Map -Wl, $ (basename $ @) แผนที่ -nostartfiles -static

ทั้งหมด: สร้างบิลด์ $ (OUTPUT_NAME) ล่วงหน้า

$ (OUTPUT_NAME): $ (OBJECTS)

@echo "กำลังเชื่อมโยง …"

@echo "กำลังสร้างไฟล์ $ @ …"

@ $ (CC) -u _start -o $ @ $ (INTERNALS_PATH) /trakr_start.a $ (OBJECTS) $ (TARGET_FLAG) $ (LDFLAGS)

$ (OUTPUT_PATH) /app.o:app.c Makefile

@echo "รวบรวม $ <"

@ $ (CC) -c -o "$ @" "$ <" $ (TARGET_FLAG) $ (CFLAGS)

.PHONY: สร้าง prebuild ให้สะอาด

ทำความสะอาด:

$ (RM) -f $ (PROGRAM_NAME).bin

$ (RM) -f "$ (PRETTY_NAME).bin"

$ (RM) -f $ (OUTPUT_PATH) /app.o

$ (RM) --f $ (OUTPUT_NAME)

$ (RM) -f $ (MKDEPFILE)

postbuild:

arm-elf-objcopy -O ไบนารี $ (OUTPUT_NAME) "$ (PRETTY_NAME).bin"

@if -d "E: /"; แล้ว

cp "$ (PRETTY_NAME).bin" e: / APPS /;

Fi

prebuild:

# End of Makefile

เมื่อคุณคอมไพล์โค้ดข้างต้นด้วยไฟล์ make ข้างต้นสิ่งนี้จะสร้างไฟล์แอป Trakr ชื่อ "trakrmotorcontrol.bin" และไฟล์จะต้องคัดลอกไปยัง Trakr ตรวจสอบให้แน่ใจว่า Trakr ปิดอยู่และเชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร์ของคุณโดยใช้สายเคเบิล USB สีเหลืองที่มาพร้อมกับ Trakr คัดลอก trakrmotorcontrol.bin ไปยังโฟลเดอร์ APPS ภายในโฟลเดอร์ Trakr ตัดการเชื่อมต่อ Trakr จากคอมพิวเตอร์ของคุณและเปิด Trakr เปิดใช้รีโมท Trakr คลิกปุ่มโฮมแล้วเลือก trakrmotorcontrol จากเมนู

นี่คือวิดีโอของ Trakr พร้อมแขน Grabber Lego:

player.vimeo.com/video/24143672

หากต้องการอ้างถึง Brian Benchoff จาก Hack A Day "ไม่ใช่สิ่งที่เลวร้ายสำหรับสิ่งที่มีอยู่ในกองของเล่น"

hackaday.com/2011/11/03/bomb-disposal-robot-with-lego-gripper/

ในคำแนะนำนี้ฉันจะสาธิตวิธีใช้ Legos, Snap Circuits และ Spy Video Trakr เพื่อสร้าง bot grabber ควบคุมจากระยะไกล ฉันจะสาธิตวิธีการดาวน์โหลดและติดตั้งตัวแปลภาษา C สำหรับ Trakr ฉันอธิบายวิธีการคอมไพล์โปรแกรมอย่างง่ายและติดตั้งลงบน Trakr แล้วรันโปรแกรมอย่างง่ายนี้ จากนั้นฉันก็สาธิตวิธีเปิด Trakr, ติดจัมเปอร์พินกับการเชื่อมต่อ GPIO บนแผงวงจรของ Trakr เมื่อติดตั้งหมุดจัมเปอร์ฉันแสดงให้คุณเห็นวิธีการแตะลงในแหล่งจ่ายไฟ 9 โวลต์ของ trakr และสร้างสายเคเบิลเชื่อมต่อเพื่อเชื่อมต่อกับ Snap Circuits และมอเตอร์เลโก้ ฉันแสดงให้คุณเห็นวิธีการติดตั้งดาดฟ้าบรรทุกน้ำหนักที่ทำจาก Legos เพื่อติดตั้งแขนจับเลโก้ ในที่สุดฉันก็ให้รหัสภาษา C แก่คุณซึ่งคุณสามารถรวบรวมและติดตั้งบน Trakr เพื่อใช้งานบ็อตตัวควบคุมระยะไกล แฮ็คมีความสุข!