สารบัญ:
- วัสดุ:
- ขั้นตอนที่ 1: ผลลัพธ์แรกของทั้งหมด
- ขั้นตอนที่ 2: วัสดุ
- ขั้นตอนที่ 3: การเชื่อมต่อระหว่าง Arduino Nano และ Line Sensor
- ขั้นตอนที่ 4: การเชื่อมต่อระหว่าง Arduino Nano และ Motor Diver
- ขั้นตอนที่ 5: การเชื่อมต่อระหว่าง Motor Diver และ Motors
- ขั้นตอนที่ 6: Chasis
- ขั้นตอนที่ 7: รหัส
นี่คือผู้ติดตามสายของฉันที่มี PID และ arduino
หมุน 90 องศา
ฉันจะแสดงให้คุณเห็นว่าฉันสร้างมันอย่างไร
มีความสุข!
วัสดุ:
ขั้นตอนที่ 1: ผลลัพธ์แรกของทั้งหมด
ขั้นตอนที่ 2: วัสดุ
- มอเตอร์เกียร์โลหะ Pololu 2 HP HP 6v
- ขายึดมอเตอร์เกียร์โลหะ Pololu 2 คู่ - ดำ
- 2 Pololu Wheel 32 × 7mm Pair - White
- 1 ไดรเวอร์มอเตอร์ SparkFun - Dual TB6612FNG (พร้อมส่วนหัว)
- 1 อาร์เรย์เซ็นเซอร์สะท้อนแสง QTR-8RC
- Arduino Arduino 1 ตัว
- 2 เซลล์ 7.4V 1,000Ah Li-Po แบตเตอรี่
- 1 จากนี้
-
สังเคราะห์
-
สกรู
- ถั่ว
- เต็มไปด้วยฟอง
ขั้นตอนที่ 3: การเชื่อมต่อระหว่าง Arduino Nano และ Line Sensor
ระหว่าง Arduino nano และเซนเซอร์เส้น (Pololu QRT8-RC)
มันคล้ายกับในภาพ แต่ฉันใช้ขาอื่น
ตอนนี้
Arduino --- | --- เซนเซอร์
D2 ---------- | -------- 8
D3 ---------- | -------- 7
D4 ---------- | -------- 6
D5 ---------- | -------- 5
D6 ---------- | -------- 4
D7 ---------- | -------- 3
D8 ---------- | -------- 2
D9 ---------- | -------- 1
5V ---------- | ------- Vcc (+)
Gnd (-) ---- | ------- Gnd (-)
ขั้นตอนที่ 4: การเชื่อมต่อระหว่าง Arduino Nano และ Motor Diver
Conection มันคล้ายกับที่แสดงในภาพ
ฉันเปลี่ยนวงจรดั้งเดิมให้เหมาะกับ arduino nano ดังนั้นฉันจึงใช้พอร์ต A ไม่ใช่ D's
Arduino ------ | ----- นักดำน้ำมอเตอร์
D10 ---------- | ----- PWM A
A5 ------------ | ------ IN2 A
A4 ----------- | ------ IN1 A
A3 ------------ | ------ STANDBY
A2 ------------ | ------ IN1 B
A1 ------------ | ------ IN2 B
D11 ----------- | ----- PWM B
5V ------------ | ------ Vcc (+)
GND (-) ------- | ------ GND (-)
VM มันเป็นกรณีพิเศษเพราะมันจะไปที่บวก (+) ของแบตเตอรี่เช่นในภาพแรก
ขั้นตอนที่ 5: การเชื่อมต่อระหว่าง Motor Diver และ Motors
มันง่ายมาก
เพียงทำตามการเชื่อมต่อของภาพและก็มัน
ขั้นตอนที่ 6: Chasis
ฉันทำจากอะคริลิกรูปสี่เหลี่ยมด้วยเครื่องมือมอเตอร์คุณอาจใช้ CNC หรือเทคนิคอื่น ๆ
บอทมี เต็มไปด้วยฟอง เพื่อป้องกันเซ็นเซอร์จากแสงภายนอก
ขั้นตอนที่ 7: รหัส
คุณสามารถดาวน์โหลดรหัสได้ที่นี่
ฉันใช้ PID ที่ได้มาจากทฤษฎีการควบคุม
คุณสามารถปรับค่าของ Kd, Kp และความเร็วมอเตอร์พื้นฐานได้
ค่าเหล่านั้นถูกทดลองแล้วดังนั้นคุณอาจลองใช้ค่าที่แตกต่างกัน